close
تبلیغات در اینترنت
پروژه طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل
مرورگرهای پیشنهادی :
موضوعات
  • مهندسی کامپیوتر و IT
  • پایان نامه مهندسی کامپیوتر
  • پایان نامه فناوری اطلاعات IT
  • جزوات مهندسی کامپیوتر و IT
  • مقالات ترجمه شده کامپیوتر و IT
  • مهندسی عمران
  • پاورپوینت مهندسی عمران
  • جزوات مهندسی عمران
  • پایان نامه مهندسی عمران
  • رشته مدیریت (تمامی گرایش ها)
  • پایان نامه رشته مدیریت
  • پاورپوینت رشته مدیریت
  • رشته حقوق (تمامی گرایش ها)
  • پایان نامه رشته حقوق
  • جزوات رشته حقوق
  • پایان نامه و مقاله فنی مهندسی
  • مهندسی برق ، الکترونیک ، مخابرات
  • مهندسی مکانیک
  • مهندسی معماری
  • مهندسی ساخت و تولید
  • مهندسی منابع طبیعی
  • مهندسی کشاورزی
  • مهندسی شیلات
  • مهندسی صنایع
  • مهندسی مواد
  • مهندسی نقشه برداری
  • مهندسی تاسیسات
  • مهندسی شیمی
  • مهندسی متالوژی
  • مهندسی نساجی
  • مهندسی معدن
  • مهندسی نفت
  • محیط زیست
  • جوشکاری
  • پایان نامه و مقاله علوم انسانی
  • اقتصاد
  • جهانگردی
  • حسابداری
  • تربیت بدنی
  • ادبیات فارسی
  • علوم سیاسی
  • علوم اجتماعی
  • مدیریت صنعتی
  • مدیریت روابط عمومی
  • روانشناسی و علوم تربیتی
  • گرافیک
  • هنر
  • بیمه
  • صنایع دستی
  • پاورپوینت - پایان نامه و مقاله پزشکی
  • بهداشت عمومی
  • روان پزشکی
  • پزشکی
  • ژنتیک
  • پایان نامه و مقاله علوم پایه
  • زیست شناسی
  • زمین شناسی
  • دندانپزشکی
  • دامپزشکی
  • پزشکی
  • جزوات دانشگاهی
  • جزوات دروس مشترک دانشگاهی
  • جزوات مهندسی برق
  • جزوات مهندسی مکانیک
  • جزوات رشته حسابداری
  • جزوات مهندسی فیزیک
  • جزوات مهندسی معماری
  • جزوات مهندسی ریاضی
  • جزوات مهندسی صنایع
  • جزوات مهندسی شیمی
  • جزوات رشته روانشناسی
  • جزوات مهندسی مخابرات
  • جزوات رشته مدیریت
  • جزوات تربیت بدنی
  • مطالب پربازدید
    مطالب تصادفی
    مطالب پیشین
  • ترجمه مقاله : نقش گرایش سازمانی و ویژگی های محصول در عملکرد برای ثبات (شنبه 19 خرداد 1397)
  • دانلود پاورپوینت Genetic Disorders Screening به زبان فارسی (شنبه 19 خرداد 1397)
  • دانلود پاورپوینت پزشکی شخصی و ایدز (شنبه 19 خرداد 1397)
  • پایان نامه بررسی ماهیت و آثار امضای الکترونیکی در حقوق ایران (شنبه 19 خرداد 1397)
  • دانلود پاورپوینت روش های ژنتیکی درمان بیماری (شنبه 19 خرداد 1397)
  • دانلود پاورپوینت آنزیم تلومراز و نقش آن در فرایند پیری (شنبه 19 خرداد 1397)
  • پاورپوینت ساختمان های پیش ساخته 3d-panel و پانلهای ساندویچی در 40 اسلاید (شنبه 19 خرداد 1397)
  • دانلود پاورپوینت شناسیایی فاکتورهای حساسیت و ژنهای بیماری در انسان (جمعه 18 خرداد 1397)
  • دانلود پاورپوینت (اسلاید) ترانسپوزون ها (جمعه 18 خرداد 1397)
  • پاورپوینت معماری فرم در 33 اسلاید کاربردی برگرفته از کتاب معماری فرم(محمد پیرداوری) (جمعه 18 خرداد 1397)
  • پاورپوینت برنامه ریزی استراتژیک برای سازمان های دولتی و غیردولتی برگرفته از کتاب جان . ام . ب (جمعه 18 خرداد 1397)
  • دانلود جزوه درسی دانشگاهی تکنولوژی بتن (جمعه 18 خرداد 1397)
  • پاورپوینت نقش والدین در خداشناسی کودکان در 82 اسلاید (جمعه 18 خرداد 1397)
  • پاورپوینت تثبیت خاک با آهک در 23 اسلاید (جمعه 18 خرداد 1397)
  • پاورپوینت بررسي تقویت و تثبيت خاك رس توسط گياه بامبو در 30 اسلاید (جمعه 18 خرداد 1397)

  • موضوع این پایان نامه طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر و مسائل مختلف حول این مبحث میباشد.

    جزئیات بیشتر این محصول:

    پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
    عنوان کامل: طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان ‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر
    دسته: مهندسی تکنولوژی برق- قدرت
    فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
    تعداد صفحات: ١۵٧
    ________________________________________________________
    بخشی از مقدمه:
    در این پژوهش مسئلة کنترل روبات کشسان‌مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه‌سازیهای مختلف عملکرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده‌سازی عملی بر روی یک روبات کشسان‌مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است. 
    در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعة اول ابتدا یک روش کلی با عنوان «حلقة ناظر» برای برخورد با مسئلة اشباع ارائه شده است. این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود که مستقل از مدل می‌باشد. سپس یک ساختار کنترل ترکیبی همراه با حلقة ناظر برای روباتهای کشسان‌مفصل ارائه شده تا نشان داده شود که روش ارائه شده برای کاربرد اصلی مورد نظر پروژه (یعنی روبات کشسان‌مفصل) عملکرد مناسبی را در حضور اشباع ایجاد می‌کند. در ادامة این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» پرداخته‌ایم. سپس برای اینکه قابلیت پیاده‌سازی روش ارائه شده نشان داده شود آن را بر روی یک روبات کشسان‌مفصل که در راستای همین پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نموده‌ایم.
    مجموعه نوآوری دوم ارائة رویکرد دیگری برای مقابله با اثرات اشباع در روباتهای کشسان‌مفصل بر پایة روشهای بهینة چند منظوره مبتنی بر نرمهای H٢ و H است. در این روشها برای مقاوم بودن کنترلگر از بهینه‌سازی H سود جسته و برای کم کردن دامنة کنترل و جلوگیری از اشباع عملگر، نرم سیگنال کنترلی نیز در فرایند بهینه‌سازی در نظر گرفته شده است. برای طراحی عددی از تبدیل مسئله به LMI و روشهای عددی متناظر با آن استفاده شده است. همچنین جهت نشان دادن کاراییِ روش در عمل، پیاده‌سازی آن بر روی روبات مذکور انجام پذیرفته است.

    در صورتی که مقاله یا پایان نامه و جزوه مورد نظر خود را در اینجا پیدا نکردید، ناقص و  یا حذف شده باشد به سایت ام پی فایل مراجعه کنید

    www.mpfile.ir (اینجا کلیک کنید)

    یا به شماره 09395794439 پیامک بزنید


    ادامه مطلب و دانلود
    بازدید : 194 تاریخ : نویسنده : بهرام محمدپور | نظرات ()
    کامپیوتر و IT
    برق
    عمران
    مکانیک
    عمومی
    پزشکی
  • پایان نامه بررسی چالشهای امنیتی در محاسبات ابری و راهکارهای کاهش آن
  • پایان نامه ارائه مدلی برای سیستم­های توصیه گر در شبکه های مبتنی بر اعتماد
  • پایان نامه بررسی تغییرات رابط کاربری بر نحوه تعامل کاربر با شبکه های اجتماعی
  • پایان نامه الگوریتم طبقه بندی k نزدیک ترین همسایه فازی داده برای محرمانگی در محاسبات ابری
  • دانلود فایل ورد پایان نامه (Word) بررسی شبکه های کامپیوتری سخت افزار و نرم افزار شبکه
  • دانلود پایان نامه ارائه یک سیستم تشخیص ورود به شبکه کامپیوتری با استفاده از الگوریتم فراابتکاری
  • دانلود فایل ورد پایان نامه Word نهان نگاری تصاویر دیجیتال با استفاده از تبدیلات موجک چندگانه
  • پایان نامه استفاده از شبکه های نرم افزار محور(SDN) مدیریت زیرساخت شبکه های اجتماعی (CN)
  • دانلود فایل ورد پایان نامه Word امکان سنجی کاربرد یادگیری سیار در ایران
  • دانلود پایان نامه ارشد : نسل آینده ی سیستم های کامپیوتری: اینترنت اشیاء (IOT)
  • پایان نامه بررسی ساختار شبکه های ATM
  • پایان نامه استفاده از شبکه عصبی مصنوعی مبتنی برالگوریتم رزونانس تطبیقی دربازشناسی چهره
  • رفع ماتی از تصاویر چهره به منظور استفاده در یک سیستم بازشناسی چهره
  • ارائه مدلی برای حل مسائل ارضاء محدودیت با استفاده از سیستمهای چند عامله
  • اندازه گیری بلوغ حاکمیت معماری سرویس گرایی سازمان با استفاده از چارچوب COBIT
  • آمار سایت
  • آمار مطالب
  • کل مطالب : 3743
  • کل مطالب : 3743
  • آمار کاربران
  • افراد آنلاین : 9
  • آمار بازدید
  • بازدید امروز : 1,476
  • باردید دیروز : 3,463
  • گوگل امروز : 1
  • گوگل دیروز : 21
  • بازدید هفته : 11,581
  • بازدید ماه : 14,058
  • بازدید سال : 14,058
  • بازدید کلی : 14,058
  • کدهای اختصاصی