close
تبلیغات در اینترنت
حلقة ناظر
مرورگرهای پیشنهادی :
موضوعات
  • پایان نامه و مقاله فنی مهندسی
  • مهندسی برق ، الکترونیک ، مخابرات
  • مهندسی فناوری اطلاعات
  • مهندسی کامپیوتر
  • مهندسی مکانیک
  • مهندسی عمران
  • مهندسی معماری
  • مهندسی ساخت و تولید
  • مهندسی منابع طبیعی
  • مهندسی کشاورزی
  • مهندسی شیلات
  • مهندسی صنایع
  • مهندسی مواد
  • مهندسی نقشه برداری
  • مهندسی تاسیسات
  • مهندسی شیمی
  • مهندسی متالوژی
  • مهندسی نساجی
  • مهندسی معدن
  • مهندسی نفت
  • محیط زیست
  • جوشکاری
  • پایان نامه و مقاله علوم انسانی
  • حقوق
  • اقتصاد
  • مدیریت
  • جغرافیا
  • جهانگردی
  • حسابداری
  • تربیت بدنی
  • ادبیات فارسی
  • علوم سیاسی
  • علوم اجتماعی
  • مدیریت صنعتی
  • مدیریت روابط عمومی
  • احکام و معارف اسلامی
  • روانشناسی و علوم تربیتی
  • گرافیک
  • هنر
  • بیمه
  • تاریخ
  • موسیقی
  • صنایع دستی
  • پایان نامه و مقاله پزشکی
  • علوم آزمایشگاهی
  • بهداشت عمومی
  • طب هسته ای
  • چشم پزشکی
  • جنین شناسی
  • روان پزشکی
  • دندانپزشکی
  • پیراپزشکی
  • دامپزشکی
  • طب سنتی
  • داروسازی
  • پرستاری
  • پزشکی
  • مامایی
  • آناتومی
  • ژنتیک
  • پایان نامه و مقاله علوم پایه
  • زیست شناسی
  • زمین شناسی
  • دندانپزشکی
  • دامپزشکی
  • پزشکی
  • فیزیک
  • پاورپوینت و اسلاید فنی مهندسی
  • پاورپوینت معماری
  • پاورپوینت کامپیوتر و IT
  • نمونه سوالات استخدامی
  • نمونه سوالات استخدامی بانک
  • نمونه سوالات استخدامی آموزش و پرورش
  • نمونه سوالات استخدامی شهرداری
  • نمونه سوالات استخدامی تامین اجتماعی
  • نمونه سوالات استخدامی دستگاه اجرایی
  • نمونه سوالات استخدامی فنی و حرفه ای
  • نمونه سوالات استخدامی وزارت خانه ها
  • نمونه سوالات استخدامی نظامی
  • سایر نمونه سوالات استخدامی
  • جزوات دانشگاهی
  • جزوات دروس مشترک دانشگاهی
  • جزوات مهندسی برق
  • جزوات مهندسی مکانیک
  • جزوات مهندسی عمران
  • جزوات رشته حسابداری
  • جزوات مهندسی فیزیک
  • جزوات مهندسی معماری
  • جزوات مهندسی ریاضی
  • جزوات مهندسی صنایع
  • جزوات مهندسی شیمی
  • جزوات مهندسی کامپیوتر و IT
  • جزوات رشته زمین شناسی
  • جزوات رشته روانشناسی
  • جزوات مهندسی مخابرات
  • جزوات رشته مدیریت
  • جزوات تربیت بدنی
  • جزوات حقوق
  • گزارش کارآموزی فنی مهندسی
  • مهندسی کامپیوتر (سخت افزار - نرم افزار)
  • مهندسی مکانیک
  • مهندسی برق
  • مهندسی شیمی
  • مهندسی فناوری اطلاعات
  • صنایع غذایی
  • حسابداری
  • مدیریت
  • مطالب پربازدید
    مطالب تصادفی
    مطالب پیشین
  • بررسی رابطة تك فرزندی با اختلالات رفتاری (چهارشنبه 05 اردیبهشت 1397)
  • بررسی توصيفی موسيقی و موسيقی درمانی بر روی انسان ها (چهارشنبه 05 اردیبهشت 1397)
  • بررسی تأثير ناكامی در ميزان پرخاشگری بين دانش آموزان دختر و پسر مقطع ابتدايی (چهارشنبه 05 اردیبهشت 1397)
  • بررسی ميزان تأثير اردوهای تربيتی ـ آموزشی بر رشد شخصيت دانش آموزان (چهارشنبه 05 اردیبهشت 1397)
  • نياز سنجی كاركنان اطلاعات (چهارشنبه 05 اردیبهشت 1397)
  • مقايسه هوش هيجانی و جرأت ورزی در دانش‌آموزان دختر و پسر نابينا و عادی (چهارشنبه 05 اردیبهشت 1397)
  • مقایسه میزان هیجان خواهی دانشجویان متأهل و مجرد (چهارشنبه 05 اردیبهشت 1397)
  • مددکاری (چهارشنبه 05 اردیبهشت 1397)
  • بررسی علل گرايش جوانان و نوجوانان به قرص های روان گردان (چهارشنبه 05 اردیبهشت 1397)
  • شناسايی نيازهای آموزشی و ترويجی توتون کاران (چهارشنبه 05 اردیبهشت 1397)
  • روش تحقيق وجود يا عدم وجود رابطه بين سبك زندگی و آرامش روانی (چهارشنبه 05 اردیبهشت 1397)
  • روش تحقيق تاثير تبليغات بر ميزان فروش محصولات (چهارشنبه 05 اردیبهشت 1397)
  • روش تحقیق مدیریت آموزشی (چهارشنبه 05 اردیبهشت 1397)
  • بررسی نحوه گذراندن اوقات فراغت (سه شنبه 04 اردیبهشت 1397)
  • بررسی روابط بين والدين و فرزندان و تأثير آن در تربيت (سه شنبه 04 اردیبهشت 1397)

  • موضوع این پایان نامه طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر و مسائل مختلف حول این مبحث میباشد.

    جزئیات بیشتر این محصول:

    پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
    عنوان کامل: طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان ‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر
    دسته: مهندسی تکنولوژی برق- قدرت
    فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
    تعداد صفحات: ١۵٧
    ________________________________________________________
    بخشی از مقدمه:
    در این پژوهش مسئلة کنترل روبات کشسان‌مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه‌سازیهای مختلف عملکرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده‌سازی عملی بر روی یک روبات کشسان‌مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است. 
    در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعة اول ابتدا یک روش کلی با عنوان «حلقة ناظر» برای برخورد با مسئلة اشباع ارائه شده است. این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود که مستقل از مدل می‌باشد. سپس یک ساختار کنترل ترکیبی همراه با حلقة ناظر برای روباتهای کشسان‌مفصل ارائه شده تا نشان داده شود که روش ارائه شده برای کاربرد اصلی مورد نظر پروژه (یعنی روبات کشسان‌مفصل) عملکرد مناسبی را در حضور اشباع ایجاد می‌کند. در ادامة این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» پرداخته‌ایم. سپس برای اینکه قابلیت پیاده‌سازی روش ارائه شده نشان داده شود آن را بر روی یک روبات کشسان‌مفصل که در راستای همین پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نموده‌ایم.
    مجموعه نوآوری دوم ارائة رویکرد دیگری برای مقابله با اثرات اشباع در روباتهای کشسان‌مفصل بر پایة روشهای بهینة چند منظوره مبتنی بر نرمهای H٢ و H است. در این روشها برای مقاوم بودن کنترلگر از بهینه‌سازی H سود جسته و برای کم کردن دامنة کنترل و جلوگیری از اشباع عملگر، نرم سیگنال کنترلی نیز در فرایند بهینه‌سازی در نظر گرفته شده است. برای طراحی عددی از تبدیل مسئله به LMI و روشهای عددی متناظر با آن استفاده شده است. همچنین جهت نشان دادن کاراییِ روش در عمل، پیاده‌سازی آن بر روی روبات مذکور انجام پذیرفته است.

    ادامه مطلب و دانلود
    بازدید : 177 تاریخ : نویسنده : بهرام محمدپور | نظرات ()
    آمار سایت
  • آمار مطالب
  • کل مطالب : 4306
  • کل نظرات : 17
  • آمار کاربران
  • افراد آنلاین : 7
  • آمار بازدید
  • بازدید امروز : 4,137
  • باردید دیروز : 7,947
  • گوگل امروز : 26
  • گوگل دیروز : 42
  • بازدید هفته : 25,613
  • بازدید ماه : 171,571
  • بازدید سال : 661,817
  • بازدید کلی : 6,515,543
  • نظرسنجی
    چه مطالبی در سایت قرار دهیم؟





    کدهای اختصاصی