close
دانلود فیلم
دانلود پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انسان­ نما

دانلود پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انسان­ نما

دانلود متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی کامپیوتر

گرایش : هوش مصنوعی

عنوان : روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انسان­ نما

تعداد صفحه : 107

چکیده

امروزه راه رفتن روبات انسان نما یکی از حوزه­های جذاب تحقیق در زمینه روباتیک است. چالش­های موجود در کنترل روبات های انسان نما با درجات آزادی بالا، این مساله را در زمره مسائل دشوار در حوزه روباتیک قرار داده است به طوریکه راه رفتن روبات انسان نما را کماکان به عنوان مهمترین توانایی یک روبات طبقه­بندی می­کنند. در این پایان­نامه روشی جدید برای راه رفتن روبات انسان­نما از بغل مطرح شده است. در این روش بر روی هر یک از مفاصل موثر در راه رفتن روبات یک اتوماتای یادگیر متغیر سوار می­شود که طی فرآیند یادگیری بردارهای احتمال مربوط به اتوماتاها به روز می­شود و مقادیر مناسب مفاصل برای راه رفتن با توجه به این بردارها انتخاب می­شوند. در ادامه این روش یادگیری برای راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل مورد استفاده قرار می­گیرد که نتایج حاصل از شبیه­سازی الگوریتم بر روی روبات انسان­نمای نائو در محیط شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی نشان دهنده نتایج مناسب در راه رفتن مستقیم روبات در مقایسه با روش­های گذشته و همچنین مزایای فراوان بهبود توانایی راه رفتن از بغل در یک روبات انسان­نما می­باشد.

 

فهرست مطالب

 

 فصل اول : مقدمه
21-1-          مقدمه
71-2-          روبات­های انسان­ نما
101-3-          روبوکاپ، انگیزه­ها و اهداف
131-4-          نرم افزارهای شبیه­ سازی و مدل روبات
13           1-4-1- شبیه ­سازی
14           1-4-2- مدل روبات
15           1-4-3- کد پایه
181-5-          راه رفتن روبات انسان­ نما از بغل
191-6-          اهداف
 فصل دوم: مروری بر تحقیقات پیشین و روش­های به کار رفته در تحلیل حرکت روبات
212-1-    مقدمه
222-2-    تعادل روبات ونقطه گشتاور صفر
252-3-    حرکت­شناسی
27          2-3-1- حرکت­شناسی مستقیم
27          2-3-2- حرکت­شناسی معکوس
312-4-    استفاده از سری­های فوریه در تحلیل حرکت روبات
34           2-4-1- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ژنتیک
37           2-4-2- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ازدحام ذرات
  

فصل سوم: طرح پیشنهادی

423-1-    مقدمه
423-2-     روبات انسان­نمای نائو و تحلیل حرکت آن
453-3-     استفاده از حرکت­شناسی در راه رفتن از بغل
46            3-3-1- حرکت­شناسی مستقیم
50            3-3-2- حرکت­شناسی معکوس
523-4-     استفاده از اتوماتای یادگیر به منظور راه رفتن روبات
53            3-4-1- روبات­های افزونه
54            3-4-2- اتوماتاهای یادگیر
55                       3-4-2-1- اتوماتای یادگیر با ساختار ثابت
58                       3-4-2-2- اتوماتای یادگیر با ساختار متغیر
60            3-4-3- روش پیشنهادی در راه رفتن روبات نائو
 فصل چهارم: آزمایش­ها و نتایج
704-1-    مقدمه
714-2-    راه رفتن مستقیم
744-3-    راه رفتن از بغل
794-4      تاثیر تعداد مفاصل مورد استفاده در همگرایی سرعت و تعادل روبات
 فصل پنجم: نتیجه­گیری و مطالعات آینده
85 5-1-    جمع­بندی
865-2-     مطالعات آینده
 فهرست منابع

 

 

 

فهرست جداول

 

جدول1-1: مشخصات روبات نائو15
جدول 1-2: محتویات شاخه های موجود در کد پایه17
جدول 3-1: مشخصات مفاصل روبات نائو44
جدول 3-2: مقدار دهی اولیه پارامترهای روبات51
جدول 3-3: محدودیت اعمال شده به سه مفصل اصلی پا62
جدول 4-1: تیم­های برتر مسابقات جهانی لیگ شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی72
جدول 4-2: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات نائو در راه رفتن مستقیم بدست آمده از روش پیشنهادی با سه تیم برتر جهان73
جدول 4-3: مقایسه سه مجموعه توانایی. مجموعه اول و دوم حرکت روبات با کمک راه رفتن از جلو وچرخش. مجموعه دوم با کمک راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل76
جدول 4-4: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل بدست آمده از روش

پیشنهادی با سه تیم برتر جهان

79

 

 

 

فهرست اشکال

شکل 1-1: مثال هایی از روبات های غیر متحرک4
شکل1- 2: نمونه هایی از روبات های متحرک بر روی زمین5
شکل 1-3: کاوشگر کنجکاوی، ماموریت اکتشاف در مریخ6
شکل 1-4: نمونه هایی از روبات های پرنده6
شکل 1-5: نمونه هایی از روبات های دریایی7
شکل 1-6: نمونه­هایی از روبات­های انسان­نما9
شکل 1-7: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی12
شکل 1-8: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی12
شکل 1-9: ساختار لایه ای کد پایه17
شکل 2-1: راه رفتن ایستا23
شکل 2-2: راه رفتن پویا24
شکل 2-3: بخش­های مختلف روبات صنعتی26
شکل 2-4: روبات آموزشی Robonova-129
شکل 2-5: مدل ساده شده Robonova-130
شکل 2-6: مسیر حرکتی ثبت شده مفاصل کفل و زانوی انسان32
شکل 2-7: تحلیل یانگ از مسیرهای متناوب ثبت شده توسط نرم­افزارPOLYGON33
شکل 2-8: شمای کلی الگوریتم ژنتیک36
شکل 2-9: شمای کلی الگوریتم ازدحام ذرات39
شکل 3-1: اتوماتای یادگیر کرایلوف43
شکل 3-2: اتوماتای یادگیر کرینسکی47
شکل 3-3: اتوماتای یادگیر  L2N,249
شکل 3-4: اتوماتای یادگیر  L2,2

 

50
شکل 3-5: اتوماتای یادگیر در تقابل با محیط54
شکل 3-6: یک بازوی روباتیک افزونه55
شکل 3-7: چرخش­های مهم در فضای R356
شکل 3-8: روبات صنعتی اسکارا57
شکل 3-9: اتصال محورهای مختصات به یک بازوی روباتیک57
شکل 3-10: مفصل­بندی روبات نائو58
شکل 3-11: الگوریتم پیشنهادی برای یدست آوردن مقادیر مفاصل63
شکل 4-1: زمان میانگین 30 مرتبه اجرا با هر مجموعه توانایی77
شکل 4-2: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن مستقیم  با توجه به تعداد مفاصل انتخابی80
شکل 4-3: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن از بغل با توجه به تعداد مفاصل انتخابی81
شکل 4-4: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن مستقیم82
شکل 4-5: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل83

دانلود متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی کامپیوتر

گرایش : هوش مصنوعی

عنوان : روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان­ نما

تعداد صفحه : 107

قيمت فايل ورد پروژه : 10000 تومان
 دانلود فایل ورد بلافاصله بعد از پرداخت هزینه

بلافاصله پس از پرداخت ، لینک دانلود پایان نامه به شما نشان داده می شود
پشتیبانی سایت :        09010633413

 
فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه های دانشگاهی است. مطالب مشابه را هم ببینید. برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید

 

لینک کوتاه پست
مطالب مرتبط با پست جاری

مبدل های منبع امپدانسی و ارائه ساختار جدید مبدل منبع امپدانسی گاما نامتقارن word


طراحی و تحلیل پارامتری تقویت کننده عملیاتی در تکنولوژی های CMOS و CNFET


مدل سازی درمان سرطان به روش هایپرترمیای نانو سیال مغناطیسی در تومورهای سه بعدی word


ارزیابی ریسک در پایداری پروژه های گودبرداری با لحاظ کردن عدم قطعیت ها word


پایان نامه تحلیل و پیش بینی رفتار مصرف برق مشترکین با استفاده از تکنیک های داده کاوی


دانلود مقاله تعقیب حداکثر توان (mppt) در توربین بادی pmsg


مقایسه عملکرد ژنراتورهای (DFIG) و (PMSG) در سیستم توربین بادی با در نظر گرفتن (MPPT)


مقاله چندین توپولوژی توربین بادیword


طراحی الگوریتم جدید زمان بندی برای کاربران بلادرنگ و غیربلادرنگ در شبکه های LTE


پایان نامه بررسی تغییرات رابط کاربری بر نحوه تعامل کاربر با شبکه های اجتماعی


پایان نامه تحلیل عددی و آزمایشگاهی آیرودینامیک یک توربین بادی محور قائم ساونیوس


پایان نامه تحلیل عددی ذخیره سازی انرژی گرمایی در مبدل های حرارتی با مواد تغییر فاز دهنده


تحلیل عددی رفتار دینامیکی پره های توربین بادی با محور عمودی به روش اویلری- لاگرانژی کوپل شده


پایان نامه مطالعه ی تاثیرتشعشع حرارتی بر روی رفتار مکانیکی میکروتیرهای FGM


پایان نامه تحلیل کمانش نانوصفحات کامپوزیتی چندلایه گرفن قرار گرفته بر روی بستر الاستیک


پایان نامه تحلیل فنی اقتصادی سیستم های آبگرمکن خورشیدی در ایران


پایان نامه تخمين قابلیت انفجار در روش تخریب طبقات فرعی


پایان نامه طراحی بهینه منحنی فشار- تغذیه‌ی محوری در فرآیند هیدروفرمینگ گرم لوله‌های سه‌راهی


پایان نامه تعیین زاویه شیب سرتاسری معدن تاگویی ۲ بوکسیت جاجرم با استفاده از روش‌های تحلیلی و عددی


پایان نامه روش‌های آماري در المان محدود و كاربرد آن در انتقال حرارت


پایان نامه تخمین قابلیت انفجار در معادن سنگ آهن بلوک ایران مرکزی با تأکید بر سرعت امواج طولی


پایان نامه شبیه سازی جریان درون شیر کنترلی به کمک نرم افزار CFD


شبیه سازی عددی تأثیرات تولیدکننده گردابه بر افزایش انتقال حرارت سیالات غیر نیوتنی


پایان نامه طراحي و ساخت دستگاه ECAR به منظور بررسي اثرات فرآيند بر روي ورق هاي فولاد کم کربن


پایان نامه طراحی ایرفویل ترکیبی توربین بادی برای اعداد رینولدز پایین


  • نکات مهم
    1- لطفا نظر خود را با زبان فارسی بیان کنید
    2- رایتم نظرات اسپم و تبلیغی شما را تایید نمی کند
    3- لطفا نظرات شما بدون ابهام و واضح باشد
  • نام
    ایمیل (منتشر نمی‌شود) (لازم)
    وبسایت
    :):(;):D;)):X:?:P:*=((:O@};-:B/:):S
    نظر خصوصی
    مشخصات شما ذخیره شود ؟[حذف مشخصات] [شکلک ها]
    کد امنیتی
به کانال تلگرام سایت ما بپیوندید