close
دانلود فیلم
دانلود پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انسان­ نما

دانلود پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انسان­ نما

دانلود متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی کامپیوتر

گرایش : هوش مصنوعی

عنوان : روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انسان­ نما

تعداد صفحه : 107

چکیده

امروزه راه رفتن روبات انسان نما یکی از حوزه­های جذاب تحقیق در زمینه روباتیک است. چالش­های موجود در کنترل روبات های انسان نما با درجات آزادی بالا، این مساله را در زمره مسائل دشوار در حوزه روباتیک قرار داده است به طوریکه راه رفتن روبات انسان نما را کماکان به عنوان مهمترین توانایی یک روبات طبقه­بندی می­کنند. در این پایان­نامه روشی جدید برای راه رفتن روبات انسان­نما از بغل مطرح شده است. در این روش بر روی هر یک از مفاصل موثر در راه رفتن روبات یک اتوماتای یادگیر متغیر سوار می­شود که طی فرآیند یادگیری بردارهای احتمال مربوط به اتوماتاها به روز می­شود و مقادیر مناسب مفاصل برای راه رفتن با توجه به این بردارها انتخاب می­شوند. در ادامه این روش یادگیری برای راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل مورد استفاده قرار می­گیرد که نتایج حاصل از شبیه­سازی الگوریتم بر روی روبات انسان­نمای نائو در محیط شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی نشان دهنده نتایج مناسب در راه رفتن مستقیم روبات در مقایسه با روش­های گذشته و همچنین مزایای فراوان بهبود توانایی راه رفتن از بغل در یک روبات انسان­نما می­باشد.

 

فهرست مطالب

 

 فصل اول : مقدمه
21-1-          مقدمه
71-2-          روبات­های انسان­ نما
101-3-          روبوکاپ، انگیزه­ها و اهداف
131-4-          نرم افزارهای شبیه­ سازی و مدل روبات
13           1-4-1- شبیه ­سازی
14           1-4-2- مدل روبات
15           1-4-3- کد پایه
181-5-          راه رفتن روبات انسان­ نما از بغل
191-6-          اهداف
 فصل دوم: مروری بر تحقیقات پیشین و روش­های به کار رفته در تحلیل حرکت روبات
212-1-    مقدمه
222-2-    تعادل روبات ونقطه گشتاور صفر
252-3-    حرکت­شناسی
27          2-3-1- حرکت­شناسی مستقیم
27          2-3-2- حرکت­شناسی معکوس
312-4-    استفاده از سری­های فوریه در تحلیل حرکت روبات
34           2-4-1- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ژنتیک
37           2-4-2- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ازدحام ذرات
  

فصل سوم: طرح پیشنهادی

423-1-    مقدمه
423-2-     روبات انسان­نمای نائو و تحلیل حرکت آن
453-3-     استفاده از حرکت­شناسی در راه رفتن از بغل
46            3-3-1- حرکت­شناسی مستقیم
50            3-3-2- حرکت­شناسی معکوس
523-4-     استفاده از اتوماتای یادگیر به منظور راه رفتن روبات
53            3-4-1- روبات­های افزونه
54            3-4-2- اتوماتاهای یادگیر
55                       3-4-2-1- اتوماتای یادگیر با ساختار ثابت
58                       3-4-2-2- اتوماتای یادگیر با ساختار متغیر
60            3-4-3- روش پیشنهادی در راه رفتن روبات نائو
 فصل چهارم: آزمایش­ها و نتایج
704-1-    مقدمه
714-2-    راه رفتن مستقیم
744-3-    راه رفتن از بغل
794-4      تاثیر تعداد مفاصل مورد استفاده در همگرایی سرعت و تعادل روبات
 فصل پنجم: نتیجه­گیری و مطالعات آینده
85 5-1-    جمع­بندی
865-2-     مطالعات آینده
 فهرست منابع

 

 

 

فهرست جداول

 

جدول1-1: مشخصات روبات نائو15
جدول 1-2: محتویات شاخه های موجود در کد پایه17
جدول 3-1: مشخصات مفاصل روبات نائو44
جدول 3-2: مقدار دهی اولیه پارامترهای روبات51
جدول 3-3: محدودیت اعمال شده به سه مفصل اصلی پا62
جدول 4-1: تیم­های برتر مسابقات جهانی لیگ شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی72
جدول 4-2: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات نائو در راه رفتن مستقیم بدست آمده از روش پیشنهادی با سه تیم برتر جهان73
جدول 4-3: مقایسه سه مجموعه توانایی. مجموعه اول و دوم حرکت روبات با کمک راه رفتن از جلو وچرخش. مجموعه دوم با کمک راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل76
جدول 4-4: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل بدست آمده از روش

پیشنهادی با سه تیم برتر جهان

79

 

 

 

فهرست اشکال

شکل 1-1: مثال هایی از روبات های غیر متحرک4
شکل1- 2: نمونه هایی از روبات های متحرک بر روی زمین5
شکل 1-3: کاوشگر کنجکاوی، ماموریت اکتشاف در مریخ6
شکل 1-4: نمونه هایی از روبات های پرنده6
شکل 1-5: نمونه هایی از روبات های دریایی7
شکل 1-6: نمونه­هایی از روبات­های انسان­نما9
شکل 1-7: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی12
شکل 1-8: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی12
شکل 1-9: ساختار لایه ای کد پایه17
شکل 2-1: راه رفتن ایستا23
شکل 2-2: راه رفتن پویا24
شکل 2-3: بخش­های مختلف روبات صنعتی26
شکل 2-4: روبات آموزشی Robonova-129
شکل 2-5: مدل ساده شده Robonova-130
شکل 2-6: مسیر حرکتی ثبت شده مفاصل کفل و زانوی انسان32
شکل 2-7: تحلیل یانگ از مسیرهای متناوب ثبت شده توسط نرم­افزارPOLYGON33
شکل 2-8: شمای کلی الگوریتم ژنتیک36
شکل 2-9: شمای کلی الگوریتم ازدحام ذرات39
شکل 3-1: اتوماتای یادگیر کرایلوف43
شکل 3-2: اتوماتای یادگیر کرینسکی47
شکل 3-3: اتوماتای یادگیر  L2N,249
شکل 3-4: اتوماتای یادگیر  L2,2

 

50
شکل 3-5: اتوماتای یادگیر در تقابل با محیط54
شکل 3-6: یک بازوی روباتیک افزونه55
شکل 3-7: چرخش­های مهم در فضای R356
شکل 3-8: روبات صنعتی اسکارا57
شکل 3-9: اتصال محورهای مختصات به یک بازوی روباتیک57
شکل 3-10: مفصل­بندی روبات نائو58
شکل 3-11: الگوریتم پیشنهادی برای یدست آوردن مقادیر مفاصل63
شکل 4-1: زمان میانگین 30 مرتبه اجرا با هر مجموعه توانایی77
شکل 4-2: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن مستقیم  با توجه به تعداد مفاصل انتخابی80
شکل 4-3: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن از بغل با توجه به تعداد مفاصل انتخابی81
شکل 4-4: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن مستقیم82
شکل 4-5: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل83

دانلود متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی کامپیوتر

گرایش : هوش مصنوعی

عنوان : روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان­ نما

تعداد صفحه : 107

قيمت فايل ورد پروژه : 10000 تومان
 دانلود فایل ورد بلافاصله بعد از پرداخت هزینه

بلافاصله پس از پرداخت ، لینک دانلود پایان نامه به شما نشان داده می شود
پشتیبانی سایت :        09010633413

 
فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه های دانشگاهی است. مطالب مشابه را هم ببینید. برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید

 

لینک کوتاه پست
مطالب مرتبط با پست جاری

بررسی عملکرد و رفتار قاب های بتن آرمه با جداسازه ای لرزه‌ای


پایان نامه راهکاری برای کاهش پیچیدگی نرم افزار


پایان نامه ارزیابی پروتکل های مسیریابی شبکه های مش بی سیم در محیط های امن و ناامن


ارزیابی طرح عملیاتی سیستم تشخیص و محافظت از نفوذ هزینه کارا در شبکه های موردی متحرک


پایان نامه ارائه یک الگوی فنی جهت ایجاد مرکز داده سازمان ثبت اسناد و املاک کشور


پایان نامه ارائه مدلی جهت استقرار مدیریت پروژه امنیت اطلاعات (بر اساس استاندارد PMBOK)


پایان نامه مدل امنیتی پدافند غیرعامل جهت احراز هویت و رهگیری منابع سازمانی با استفاده از RFID


پایان نامه مهندسی نیازمندی ها در معماری سرویس گرا برای بانکداری خرد


پایان نامه ارائه رویکردی جهت نگاشت سرویس های ITIL بر مبنای نقاط عملکردی (KPI) به سیستم مدیریت امنیت اطل


پایان نامه ارائه رویکردی جهت شبیه سازی امنیت دستیابی در شبکه های سیار برمبنای پروتکل AAA


پایان نامه ارائه رویکردی جهت انطباق روش فرایند تولید محصولات نرم افزار مبتنی بر ISO/IEC12207


پایان نامه رویکردی جهت عملیاتی نمودن امنیت در تولید سیستم‌های نرم‌افزاری


پایان نامه رویکردی جهت شبیه سازی امنیت در شبکه ها


پایان نامه تکنیک های یکپارچگی و نقش معماری سرویس گرا در یکپارچه سازی سازمان


پایان نامه تأثیر AAA بر روی شبکه‌های NGN


پایان نامه پیشنهاد الگویی برای پایش متریک های فرآیند تولید نرم افزار


پایان نامه بهینه سازی زبان یکپارچه ساز بر روی شبکه اطلاعاتی ناهمگون


پایان نامه بررسی شبکه و شبکه های وایرلس


پایان نامه شناسایی و ارزیابی متریک های ریسک محصول نرم افزاری


پایان نامه ارائه الگویی جهت ارزیابی متریک های سند تشریح الزامات نرم افزار(SRS)


طراحی و شبیه سازی مدلی جهت احراز هویت، ردیابی و پیگیری منابع در مراکزداده با استفاده از فناوری RFID


پایان نامه شناسایی، تحلیل و رتبه بندی عوامل کلیدی موثردر استقرار “سیستم مدیریت امنیت اطلاعات”


پایان نامه کسب‌وکار هوشمند با حداقل تأخیر با استفاده از انبار داده‌ی کم تأخیر و داده‌کاوی جریانی


پایان نامه رادار تصویری + اسلاید


پایان نامه سیستم تحویل پروژه به استاد راهنما


  • نکات مهم
    1- لطفا نظر خود را با زبان فارسی بیان کنید
    2- رایتم نظرات اسپم و تبلیغی شما را تایید نمی کند
    3- لطفا نظرات شما بدون ابهام و واضح باشد
  • نام
    ایمیل (منتشر نمی‌شود) (لازم)
    وبسایت
    :):(;):D;)):X:?:P:*=((:O@};-:B/:):S
    نظر خصوصی
    مشخصات شما ذخیره شود ؟[حذف مشخصات] [شکلک ها]
    کد امنیتی
به کانال تلگرام سایت ما بپیوندید