close
تبلیغات در اینترنت
دانلود پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انسان­ نما
مرورگرهای پیشنهادی :
موضوعات
  • پایان نامه و مقاله فنی مهندسی
  • مهندسی برق ، الکترونیک ، مخابرات
  • مهندسی فناوری اطلاعات
  • مهندسی کامپیوتر
  • مهندسی مکانیک
  • مهندسی عمران
  • مهندسی معماری
  • مهندسی ساخت و تولید
  • مهندسی منابع طبیعی
  • مهندسی کشاورزی
  • مهندسی شیلات
  • مهندسی صنایع
  • مهندسی مواد
  • مهندسی نقشه برداری
  • مهندسی تاسیسات
  • مهندسی شیمی
  • مهندسی متالوژی
  • مهندسی نساجی
  • مهندسی معدن
  • مهندسی نفت
  • محیط زیست
  • جوشکاری
  • پاورپوینت و اسلاید فنی مهندسی
  • پاورپوینت معماری
  • پاورپوینت کامپیوتر و IT
  • گزارش کارآموزی فنی مهندسی
  • مهندسی کامپیوتر (سخت افزار - نرم افزار)
  • مهندسی مکانیک
  • مهندسی برق
  • مهندسی شیمی
  • مهندسی فناوری اطلاعات
  • صنایع غذایی
  • حسابداری
  • مدیریت
  • پایان نامه و مقاله علوم انسانی
  • حقوق
  • اقتصاد
  • مدیریت
  • جغرافیا
  • جهانگردی
  • حسابداری
  • تربیت بدنی
  • روانشناسی و علوم تربیتی
  • ادبیات فارسی
  • علوم سیاسی
  • علوم اجتماعی
  • مدیریت صنعتی
  • مدیریت روابط عمومی
  • احکام و معارف اسلامی
  • هنر
  • گرافیک
  • موسیقی
  • صنایع دستی
  • تاریخ
  • بیمه
  • پایان نامه و مقاله علوم پایه
  • زیست شناسی
  • زمین شناسی
  • دندانپزشکی
  • دامپزشکی
  • پزشکی
  • فیزیک
  • نمونه سوالات استخدامی
  • نمونه سوالات استخدامی بانک
  • نمونه سوالات استخدامی آموزش و پرورش
  • نمونه سوالات استخدامی شهرداری
  • نمونه سوالات استخدامی تامین اجتماعی
  • نمونه سوالات استخدامی دستگاه اجرایی
  • نمونه سوالات استخدامی فنی و حرفه ای
  • نمونه سوالات استخدامی وزارت خانه ها
  • نمونه سوالات استخدامی نظامی
  • سایر نمونه سوالات استخدامی
  • جزوات دانشگاهی
  • جزوات دروس مشترک دانشگاهی
  • جزوات مهندسی برق
  • جزوات مهندسی مکانیک
  • جزوات مهندسی عمران
  • جزوات رشته حسابداری
  • جزوات مهندسی فیزیک
  • جزوات مهندسی معماری
  • جزوات مهندسی ریاضی
  • جزوات مهندسی صنایع
  • جزوات مهندسی شیمی
  • جزوات مهندسی کامپیوتر و IT
  • جزوات رشته زمین شناسی
  • جزوات رشته روانشناسی
  • جزوات مهندسی مخابرات
  • جزوات رشته مدیریت
  • جزوات تربیت بدنی
  • جزوات حقوق
  • مطالب پربازدید
    مطالب تصادفی
    مطالب پیشین
  • جزوه دستنویس و ترجمه درس داده کاوی - دکتر مجید خلیلیان (یکشنبه 22 بهمن 1396)
  • پاورپوینت راهنمای استفاده از نرم افزار weka (یکشنبه 22 بهمن 1396)
  • ترجمه مقاله انگلیسی: یک مطالعه تطبیقی از الگوریتم اجتماع زنبور مصنوعی (یکشنبه 22 بهمن 1396)
  • ارائه روشي براي ذخيره سازي امن داده ها در رايانش ابري (یکشنبه 22 بهمن 1396)
  • ترجمه مقاله انگلیسی: عوامل تأثیرگذار در انتخاب نرم افزار به عنوان یک سرویس مبتنی بر وب معنایی (چهارشنبه 18 بهمن 1396)
  • ترجمه مقاله انگلیسی: پردازش موازی گراف های بزرگ (چهارشنبه 18 بهمن 1396)
  • Opportunities and challenges for cage culture in the Caspian sea (چهارشنبه 18 بهمن 1396)
  • ترجمه مقاله انگلیسی:ترکیب خدمات محاسبه‌ ابری: یک بررسی سیستماتیک سازمان یافته (چهارشنبه 18 بهمن 1396)
  • ترجمه مقاله انگلیسی:مروری بر مسئله امنیت در اینترنت اشیا (چهارشنبه 18 بهمن 1396)
  • ترجمه مقاله انگلیسی: نظریه های مدیریت دولتی توسعه هایی در نظریه مدیریت دولتی (چهارشنبه 18 بهمن 1396)
  • پایان نامه نحله و اجرت المثل از منظر فقه و حقوق ایران (سه شنبه 17 بهمن 1396)
  • ترجمه مقاله انگلیسی:مواد و روش ها برای افزایش عملکرد جستجو برای رمزگذاری پایگاه داده ها (یکشنبه 15 بهمن 1396)
  • ترجمه مقاله انگلیسی:کاربرد شبکه های اجتماعی و تکنولوژی وب معنایی در مهندسی نرم افزار (یکشنبه 15 بهمن 1396)
  • قابلیت اطمینان میکروالکترونیکی-الگوریتم های موازی برای پیدا کردن نمونه های بزرگ (یکشنبه 15 بهمن 1396)
  • ترجمه مقاله انگلیسی : چارچوبی برای انتقال مجموعه داده های رابطه ای به NoSQL (یکشنبه 15 بهمن 1396)

  • دانلود متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی کامپیوتر

    گرایش : هوش مصنوعی

    عنوان : روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در ربات انسان­ نما

    تعداد صفحه : 107

    چکیده

    امروزه راه رفتن روبات انسان نما یکی از حوزه­های جذاب تحقیق در زمینه روباتیک است. چالش­های موجود در کنترل روبات های انسان نما با درجات آزادی بالا، این مساله را در زمره مسائل دشوار در حوزه روباتیک قرار داده است به طوریکه راه رفتن روبات انسان نما را کماکان به عنوان مهمترین توانایی یک روبات طبقه­بندی می­کنند. در این پایان­نامه روشی جدید برای راه رفتن روبات انسان­نما از بغل مطرح شده است. در این روش بر روی هر یک از مفاصل موثر در راه رفتن روبات یک اتوماتای یادگیر متغیر سوار می­شود که طی فرآیند یادگیری بردارهای احتمال مربوط به اتوماتاها به روز می­شود و مقادیر مناسب مفاصل برای راه رفتن با توجه به این بردارها انتخاب می­شوند. در ادامه این روش یادگیری برای راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل مورد استفاده قرار می­گیرد که نتایج حاصل از شبیه­سازی الگوریتم بر روی روبات انسان­نمای نائو در محیط شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی نشان دهنده نتایج مناسب در راه رفتن مستقیم روبات در مقایسه با روش­های گذشته و همچنین مزایای فراوان بهبود توانایی راه رفتن از بغل در یک روبات انسان­نما می­باشد.

     

    فهرست مطالب

     

     فصل اول : مقدمه
    21-1-          مقدمه
    71-2-          روبات­های انسان­ نما
    101-3-          روبوکاپ، انگیزه­ها و اهداف
    131-4-          نرم افزارهای شبیه­ سازی و مدل روبات
    13           1-4-1- شبیه ­سازی
    14           1-4-2- مدل روبات
    15           1-4-3- کد پایه
    181-5-          راه رفتن روبات انسان­ نما از بغل
    191-6-          اهداف
     فصل دوم: مروری بر تحقیقات پیشین و روش­های به کار رفته در تحلیل حرکت روبات
    212-1-    مقدمه
    222-2-    تعادل روبات ونقطه گشتاور صفر
    252-3-    حرکت­شناسی
    27          2-3-1- حرکت­شناسی مستقیم
    27          2-3-2- حرکت­شناسی معکوس
    312-4-    استفاده از سری­های فوریه در تحلیل حرکت روبات
    34           2-4-1- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ژنتیک
    37           2-4-2- بهینه­سازی پارامترهای سری فوریه به کمک الگوریتم ازدحام ذرات
      

    فصل سوم: طرح پیشنهادی

    423-1-    مقدمه
    423-2-     روبات انسان­نمای نائو و تحلیل حرکت آن
    453-3-     استفاده از حرکت­شناسی در راه رفتن از بغل
    46            3-3-1- حرکت­شناسی مستقیم
    50            3-3-2- حرکت­شناسی معکوس
    523-4-     استفاده از اتوماتای یادگیر به منظور راه رفتن روبات
    53            3-4-1- روبات­های افزونه
    54            3-4-2- اتوماتاهای یادگیر
    55                       3-4-2-1- اتوماتای یادگیر با ساختار ثابت
    58                       3-4-2-2- اتوماتای یادگیر با ساختار متغیر
    60            3-4-3- روش پیشنهادی در راه رفتن روبات نائو
     فصل چهارم: آزمایش­ها و نتایج
    704-1-    مقدمه
    714-2-    راه رفتن مستقیم
    744-3-    راه رفتن از بغل
    794-4      تاثیر تعداد مفاصل مورد استفاده در همگرایی سرعت و تعادل روبات
     فصل پنجم: نتیجه­گیری و مطالعات آینده
    85 5-1-    جمع­بندی
    865-2-     مطالعات آینده
     فهرست منابع

     

     

     

    فهرست جداول

     

    جدول1-1: مشخصات روبات نائو15
    جدول 1-2: محتویات شاخه های موجود در کد پایه17
    جدول 3-1: مشخصات مفاصل روبات نائو44
    جدول 3-2: مقدار دهی اولیه پارامترهای روبات51
    جدول 3-3: محدودیت اعمال شده به سه مفصل اصلی پا62
    جدول 4-1: تیم­های برتر مسابقات جهانی لیگ شبیه­سازی فوتبال سه­بعدی72
    جدول 4-2: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات نائو در راه رفتن مستقیم بدست آمده از روش پیشنهادی با سه تیم برتر جهان73
    جدول 4-3: مقایسه سه مجموعه توانایی. مجموعه اول و دوم حرکت روبات با کمک راه رفتن از جلو وچرخش. مجموعه دوم با کمک راه رفتن مستقیم و راه رفتن از بغل76
    جدول 4-4: مقایسه سرعت و تعداد زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل بدست آمده از روش

    پیشنهادی با سه تیم برتر جهان

    79

     

     

     

    فهرست اشکال

    شکل 1-1: مثال هایی از روبات های غیر متحرک4
    شکل1- 2: نمونه هایی از روبات های متحرک بر روی زمین5
    شکل 1-3: کاوشگر کنجکاوی، ماموریت اکتشاف در مریخ6
    شکل 1-4: نمونه هایی از روبات های پرنده6
    شکل 1-5: نمونه هایی از روبات های دریایی7
    شکل 1-6: نمونه­هایی از روبات­های انسان­نما9
    شکل 1-7: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی12
    شکل 1-8: محیط های شبیه سازی فوتبال دوبعدی و سه بعدی12
    شکل 1-9: ساختار لایه ای کد پایه17
    شکل 2-1: راه رفتن ایستا23
    شکل 2-2: راه رفتن پویا24
    شکل 2-3: بخش­های مختلف روبات صنعتی26
    شکل 2-4: روبات آموزشی Robonova-129
    شکل 2-5: مدل ساده شده Robonova-130
    شکل 2-6: مسیر حرکتی ثبت شده مفاصل کفل و زانوی انسان32
    شکل 2-7: تحلیل یانگ از مسیرهای متناوب ثبت شده توسط نرم­افزارPOLYGON33
    شکل 2-8: شمای کلی الگوریتم ژنتیک36
    شکل 2-9: شمای کلی الگوریتم ازدحام ذرات39
    شکل 3-1: اتوماتای یادگیر کرایلوف43
    شکل 3-2: اتوماتای یادگیر کرینسکی47
    شکل 3-3: اتوماتای یادگیر  L2N,249
    شکل 3-4: اتوماتای یادگیر  L2,2

     

    50
    شکل 3-5: اتوماتای یادگیر در تقابل با محیط54
    شکل 3-6: یک بازوی روباتیک افزونه55
    شکل 3-7: چرخش­های مهم در فضای R356
    شکل 3-8: روبات صنعتی اسکارا57
    شکل 3-9: اتصال محورهای مختصات به یک بازوی روباتیک57
    شکل 3-10: مفصل­بندی روبات نائو58
    شکل 3-11: الگوریتم پیشنهادی برای یدست آوردن مقادیر مفاصل63
    شکل 4-1: زمان میانگین 30 مرتبه اجرا با هر مجموعه توانایی77
    شکل 4-2: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن مستقیم  با توجه به تعداد مفاصل انتخابی80
    شکل 4-3: تغییرات سرعت روبات در راه رفتن از بغل با توجه به تعداد مفاصل انتخابی81
    شکل 4-4: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن مستقیم82
    شکل 4-5: تاثیر تعداد مفاصل انتخابی در تعداد دفعات زمین خوردن روبات در راه رفتن از بغل83

    دانلود متن کامل پایان نامه مقطع کارشناسی ارشد رشته مهندسی کامپیوتر

    گرایش : هوش مصنوعی

    عنوان : روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان­ نما

    تعداد صفحه : 107

    قيمت فايل ورد پروژه : 10000 تومان
     دانلود فایل ورد بلافاصله بعد از پرداخت هزینه

    بلافاصله پس از پرداخت ، لینک دانلود پایان نامه به شما نشان داده می شود
    پشتیبانی سایت :        09010633413

     
    فایل مورد نظر خودتان را پیدا نکردید ؟ نگران نباشید . این صفحه را نبندید ! سایت ما حاوی حجم عظیمی از پایان نامه های دانشگاهی است. مطالب مشابه را هم ببینید. برای یافتن فایل مورد نظر کافیست از قسمت جستجو استفاده کنید. یا از منوی بالای سایت رشته مورد نظر خود را انتخاب کنید و همه فایل های رشته خودتان را ببینید

     

    کسب درآمد با فروش فایل های سایت ما

    درباره : پایان نامه و مقاله فنی مهندسی , مهندسی کامپیوتر ,
    برچسب ها :دانلود پایان نامه روشی انتخابی برای راه رفتن از بغل در روبات انسان­ نما ,روبات­های انسان­ نما ,روبوکاپ ,نرم افزارهای شبیه­ سازی و مدل روبات ,شبیه ­سازی ,مدل روبات ,راه رفتن روبات انسان­ نما از بغل ,استفاده از اتوماتای یادگیر به منظور راه رفتن روبات ,دانلود پایان نامه ,پایان نامه ارشد ,ارشد مهندسی هوش مصنوعی ,ارشد رباتیک ,دانلود رایگان ,دانلود جزوه ,مقاله ,پایان نامه ,
    بازدید : 371 تاریخ : نویسنده : بهرام محمدپور | نظرات ()
    مطالب مرتبط
  • ترجمه مقاله انگلیسی: یک مطالعه تطبیقی از الگوریتم اجتماع زنبور مصنوعی
  • ارائه روشي براي ذخيره سازي امن داده ها در رايانش ابري
  • ترجمه مقاله انگلیسی: عوامل تأثیرگذار در انتخاب نرم افزار به عنوان یک سرویس مبتنی بر وب معنایی
  • ترجمه مقاله انگلیسی: پردازش موازی گراف های بزرگ
  • Opportunities and challenges for cage culture in the Caspian sea
  • ترجمه مقاله انگلیسی:ترکیب خدمات محاسبه‌ ابری: یک بررسی سیستماتیک سازمان یافته
  • ترجمه مقاله انگلیسی:مروری بر مسئله امنیت در اینترنت اشیا
  • ترجمه مقاله انگلیسی:مواد و روش ها برای افزایش عملکرد جستجو برای رمزگذاری پایگاه داده ها
  • قابلیت اطمینان میکروالکترونیکی-الگوریتم های موازی برای پیدا کردن نمونه های بزرگ
  • ترجمه مقاله انگلیسی : چارچوبی برای انتقال مجموعه داده های رابطه ای به NoSQL
  • ترجمه مقاله انگلیسی:پروتکل قفل گذاری بر مبنای XPath، با همزمانی بالا برای پایگاه داده های XML
  • ترجمه مقاله انگلیسی : پایگاه داده های رابطه ای در برابر NoSQL
  • ترجمه مقاله انگلیسی : استراتژی هوشمند زمان‌بندی وظیفه برای تعادل بار در محاسبات ابری
  • ترجمه مقاله انگلیسی : ارزیابی کاربرد پذیری تکنولوژی های وب معنایی
  • پایان نامه شبکه های سیسکو - روترهای سیسکو
  • تحقیق امنیت نرم افزارهای تحت وب
  • تحقیق رأی گیری اکترونیکی مبتنی بر شبکه های مخلوط
  • ترجمه مقاله انگلیسی با عنوان کمانش صفحه ترک خورده تقویت شده
  • ترجمه مقاله:کمینه سازی تداخل مبتنی بر همسایگی برای مسیریابی پایدار مبتنی بر مکان در شبکه های موبای
  • پروپوزال بهبود الگوریتم اجتماع پایه در بهینه سازی چندگانه برای حل مسائل گسسته
  • بررسی تجهیزات و ادوات بکار رفته در هوشمند سازی اماکن
  • بهسازی سیگنال گفتار در حوزه زمان فرکانس
  • ارزیابی پایداری گذرای سیستم قدرت با استفاده از داده های واحد های اندازه گیری فازور
  • پایان نامه ارائه مدلی برای سیستم­های توصیه گر در شبکه های مبتنی بر اعتماد
  • ارائه رویکردی جهت نگاشت سرویس های ITIL بر مبنای نقاط عملکردی (KPI) به سیستم مدیریت امنیت اطلاعات
  • ارسال نظر برای این مطلب

    نام
    ایمیل (منتشر نمی‌شود) (لازم)
    وبسایت
    :):(;):D;)):X:?:P:*=((:O@};-:B/:):S
    نظر خصوصی
    مشخصات شما ذخیره شود ؟[حذف مشخصات] [شکلک ها]
    کد امنیتی
    آمار سایت
  • آمار مطالب
  • کل مطالب : 4075
  • کل نظرات : 17
  • آمار کاربران
  • افراد آنلاین : 12
  • آمار بازدید
  • بازدید امروز : 3,325
  • باردید دیروز : 5,460
  • گوگل امروز : 33
  • گوگل دیروز : 82
  • بازدید هفته : 25,195
  • بازدید ماه : 113,303
  • بازدید سال : 287,721
  • بازدید کلی : 6,141,447
  • نظرسنجی
    چه مطالبی در سایت قرار دهیم؟





    کدهای اختصاصی