close
تبلیغات در اینترنت
پروژه طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل
مرورگرهای پیشنهادی :
موضوعات
  • مهندسی کامپیوتر و IT
  • پایان نامه مهندسی کامپیوتر
  • پایان نامه فناوری اطلاعات IT
  • جزوات مهندسی کامپیوتر و IT
  • مقالات ترجمه شده کامپیوتر و IT
  • مهندسی عمران
  • پاورپوینت مهندسی عمران
  • جزوات مهندسی عمران
  • پایان نامه مهندسی عمران
  • رشته مدیریت (تمامی گرایش ها)
  • پایان نامه رشته مدیریت
  • پاورپوینت رشته مدیریت
  • رشته حقوق (تمامی گرایش ها)
  • پایان نامه رشته حقوق
  • جزوات رشته حقوق
  • پایان نامه و مقاله فنی مهندسی
  • مهندسی برق ، الکترونیک ، مخابرات
  • مهندسی مکانیک
  • مهندسی معماری
  • مهندسی ساخت و تولید
  • مهندسی منابع طبیعی
  • مهندسی کشاورزی
  • مهندسی شیلات
  • مهندسی صنایع
  • مهندسی مواد
  • مهندسی نقشه برداری
  • مهندسی تاسیسات
  • مهندسی شیمی
  • مهندسی متالوژی
  • مهندسی نساجی
  • مهندسی معدن
  • مهندسی نفت
  • محیط زیست
  • جوشکاری
  • پایان نامه و مقاله علوم انسانی
  • اقتصاد
  • جهانگردی
  • حسابداری
  • تربیت بدنی
  • ادبیات فارسی
  • علوم سیاسی
  • علوم اجتماعی
  • مدیریت صنعتی
  • مدیریت روابط عمومی
  • روانشناسی و علوم تربیتی
  • گرافیک
  • هنر
  • بیمه
  • صنایع دستی
  • پاورپوینت - پایان نامه و مقاله پزشکی
  • بهداشت عمومی
  • روان پزشکی
  • پزشکی
  • ژنتیک
  • پایان نامه و مقاله علوم پایه
  • زیست شناسی
  • زمین شناسی
  • دندانپزشکی
  • دامپزشکی
  • پزشکی
  • جزوات دانشگاهی
  • جزوات دروس مشترک دانشگاهی
  • جزوات مهندسی برق
  • جزوات مهندسی مکانیک
  • جزوات رشته حسابداری
  • جزوات مهندسی فیزیک
  • جزوات مهندسی معماری
  • جزوات مهندسی ریاضی
  • جزوات مهندسی صنایع
  • جزوات مهندسی شیمی
  • جزوات رشته روانشناسی
  • جزوات مهندسی مخابرات
  • جزوات رشته مدیریت
  • جزوات تربیت بدنی
  • کامپیوتر و IT
    برق
    عمران
    مکانیک
    عمومی
    پزشکی
  • پایان نامه بررسی چالشهای امنیتی در محاسبات ابری و راهکارهای کاهش آن
  • پایان نامه ارائه مدلی برای سیستم­های توصیه گر در شبکه های مبتنی بر اعتماد
  • پایان نامه بررسی تغییرات رابط کاربری بر نحوه تعامل کاربر با شبکه های اجتماعی
  • پایان نامه الگوریتم طبقه بندی k نزدیک ترین همسایه فازی داده برای محرمانگی در محاسبات ابری
  • دانلود فایل ورد پایان نامه (Word) بررسی شبکه های کامپیوتری سخت افزار و نرم افزار شبکه
  • دانلود پایان نامه ارائه یک سیستم تشخیص ورود به شبکه کامپیوتری با استفاده از الگوریتم فراابتکاری
  • دانلود فایل ورد پایان نامه Word نهان نگاری تصاویر دیجیتال با استفاده از تبدیلات موجک چندگانه
  • پایان نامه استفاده از شبکه های نرم افزار محور(SDN) مدیریت زیرساخت شبکه های اجتماعی (CN)
  • دانلود فایل ورد پایان نامه Word امکان سنجی کاربرد یادگیری سیار در ایران
  • دانلود پایان نامه ارشد : نسل آینده ی سیستم های کامپیوتری: اینترنت اشیاء (IOT)
  • پایان نامه بررسی ساختار شبکه های ATM
  • پایان نامه استفاده از شبکه عصبی مصنوعی مبتنی برالگوریتم رزونانس تطبیقی دربازشناسی چهره
  • رفع ماتی از تصاویر چهره به منظور استفاده در یک سیستم بازشناسی چهره
  • ارائه مدلی برای حل مسائل ارضاء محدودیت با استفاده از سیستمهای چند عامله
  • اندازه گیری بلوغ حاکمیت معماری سرویس گرایی سازمان با استفاده از چارچوب COBIT
  • در صورتی که مقاله یا پایان نامه و جزوه مورد نظر خود را در اینجا پیدا نکردید، ناقص و  یا حذف شده باشد به سایت ام پی فایل مراجعه کنید

    www.mpfile.ir (اینجا کلیک کنید)

    یا به شماره 09395794439 پیامک بزنید


    موضوع این پایان نامه طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر و مسائل مختلف حول این مبحث میباشد.

    جزئیات بیشتر این محصول:

    پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
    عنوان کامل: طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان ‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر
    دسته: مهندسی تکنولوژی برق- قدرت
    فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
    تعداد صفحات: ١۵٧
    ________________________________________________________
    بخشی از مقدمه:
    در این پژوهش مسئلة کنترل روبات کشسان‌مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه‌سازیهای مختلف عملکرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده‌سازی عملی بر روی یک روبات کشسان‌مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است. 
    در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعة اول ابتدا یک روش کلی با عنوان «حلقة ناظر» برای برخورد با مسئلة اشباع ارائه شده است. این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود که مستقل از مدل می‌باشد. سپس یک ساختار کنترل ترکیبی همراه با حلقة ناظر برای روباتهای کشسان‌مفصل ارائه شده تا نشان داده شود که روش ارائه شده برای کاربرد اصلی مورد نظر پروژه (یعنی روبات کشسان‌مفصل) عملکرد مناسبی را در حضور اشباع ایجاد می‌کند. در ادامة این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» پرداخته‌ایم. سپس برای اینکه قابلیت پیاده‌سازی روش ارائه شده نشان داده شود آن را بر روی یک روبات کشسان‌مفصل که در راستای همین پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نموده‌ایم.
    مجموعه نوآوری دوم ارائة رویکرد دیگری برای مقابله با اثرات اشباع در روباتهای کشسان‌مفصل بر پایة روشهای بهینة چند منظوره مبتنی بر نرمهای H٢ و H است. در این روشها برای مقاوم بودن کنترلگر از بهینه‌سازی H سود جسته و برای کم کردن دامنة کنترل و جلوگیری از اشباع عملگر، نرم سیگنال کنترلی نیز در فرایند بهینه‌سازی در نظر گرفته شده است. برای طراحی عددی از تبدیل مسئله به LMI و روشهای عددی متناظر با آن استفاده شده است. همچنین جهت نشان دادن کاراییِ روش در عمل، پیاده‌سازی آن بر روی روبات مذکور انجام پذیرفته است.

     


    فهرست مطالب                                       
    فهرست اشكال                                       
    فهرست جداول                                       
    1-    مقدمه                                       
    1-1-    جايگاه روباتهاي كشسان‌مفصل در مهندسي كنترل                   
    1-2-    مشكلات كنترل روباتهاي كشسان‌مفصل                           
    1-3-    كنترل با وجود محدوديت دامنه                           
    1-4-    نوآوريهاي اين پژوهش                               
    1-5-    نماي كلي رساله                                   
    2-    مروري بر پژوهشهاي قبلي و بيان چالشها                       
    2-1-    كنترل روباتهاي كشسان‌مفصل                           
    2-1-1-    پژوهش‌هاي اوليه                               
    2-1-2-    ادامة خط اوليه                               
    2-1-3-    ارتقاي مدل                               
    2-1-4-    پيشنهادات مختلف براي كنترل                           
    2-1-5-    كميت‌هاي فيدبك شده و تقليل اندازه‌گيري‌ها                   
    2-1-6-    كنترل تطبيقي                               
    2-1-7-    كنترل مقاوم و پايداري                           
    2-1-8-    پياده‌سازي عملي                               
    2-1-9-    جمعبندي و بيان چالشها                           
    2-2-    مسئلة اشباع عملگر و روشهاي برخورد با آن                       
    2-2-1-    مشكلات ناشي از اشباع                           
    2-2-2-    روشهاي عمومي برخورد با مسئلة اشباع                       
    2-2-3-    روشهاي بهينه و مقاوم در برخورد با اشباع                       
    2-2-4-    روشهاي تعديلي                               
    2-2-5-    مسئلة اشباع در روباتها                           
    3-    حلقة ناظر فازي، روشي براي برخورد با مسئله اشباع عملگر               
    3-1-    بيان مسئله                                   
    3-2-    معرفي روش                                   
    3-3-    مزاياي روش پيشنهادي                               
    3-4-    استفاده از حلقة ناظر بر روي دو سيستم عمومي                       
    3-4-1-    سيستم ناپايدار دو ورودي-دو خروجي                       
    3-4-2-    سيستم داراي تأخير                               
    3-5-    نكات عملي در طراحي                               
    4-    مسئلة اشباع در FJR و استفاده از روش حلقة ناظر براي برخورد با آن       
    4-1-    مدلسازي روباتهاي كشسان‌مفصل                           
    4-1-1-    كنترل تركيبي و رويكرد روية ناوردا براي كنترل FJR ها               
    4-2-    استفاده از حلقة ناظر در ساختار تركيبي براي FJR                   
    4-3-    بررسي عملكرد روش ارائه شده با شبيه‌سازي                       
    4-4-    اثبات پايداري براي ساختار «تركيبي + ناظر»                       
    4-4-1-    پايداري زير سيستم تند                           
    4-4-2-    لم‌هاي مورد نياز براي اثبات پايداري                       
    4-4-3-    اثبات پايداري سيستم كامل                           
    5-    نگاه دوم: روشهاي بهينة H¥ و H2 براي مقابله با اثرات اشباع در FJR       
    5-1-    طراحي با رويكرد حساسيت مخلوط                           
    5-2-    طراحي با رويكرد H2 /H¥                               
    5-3-    بررسي كارايي روشهاي ارائه شده                           
    6-    پياده‌سازي عملي                                   
    6-1-    معرفي مجموعة آزمايشگاهي ساخته شده                       
    6-1-1-    سخت‌افزار الكترومكانيكي                           
    6-1-2-    نرم‌افزار                                   
    6-2-    مدل پارامتريك سيستم                               
    6-3-    تخمين پارامترهاي سيستم                           
    6-4-    نتايج پياده‌سازي                               
    6-4-1-    كنترل تركيبي                           
    6-4-2-    كنترل تركيبي تحت نظارت ناظر فازي                   
    7-    نتايج و تحقيقات آتي                           
    پيوست الف: كنترل تركيبي و رويكرد روية ناوردا براي FJR چند محوره       
    پيوست ب: طراحي كنترل بهينة چند‌منظوره مبتني بر نرم H¥ با تبديل به LMI   
    پيوست ج: راهنماي كار با جعبه‌ابزار زمان حقيقي نرم‌افزار MATLAB       
    پيوست د: راهنماي فني روبات خواجه‌نصير                       
    پيوست هـ : نتايج بيشتري از پياده‌سازيها                       
    واژه‌نامه انگليسي به فارسي                           
    واژه‌نامه فارسي به انگليسي                           
    مقالات استخراج شده از اين پژوهش                       
    مراجع                                       



    فهرست اشكال
    شكل ‏1‑1- بازوي ايستگاه فضايي بين‌المللي   
    شكل ‏1‑2- دست 4 انگشتي DLR و  ميكرو‌هارمونيك‌درايو به كار رفته در آن   
    شكل ‏2‑1- ساختار ارائه شده در مقالة [108] براي مقابله با اشباع   
    شكل ‏3‑1- سيستم حلقه بسته   
    شكل ‏3‑2- ساختار حلقه بسته با حضور حلقة ناظر   
    شكل ‏3‑3- تعريف متغيرهاي زباني براي دامنة سيگنال كنترل   
    شكل ‏3‑4- تعريف متغيرهاي زباني براي مشتق سيگنال كنترل   
    شكل ‏3‑5- تعريف متغيرهاي زباني براي بهرة ضرب شده در خطا   
    شكل ‏3‑6- نگاشت غير خطي معادل با منطق مورد استفاده   
    شكل ‏3‑7- خروجيها در حالت Sat    41
    شكل ‏3‑8- خروجي اول در دو شبيه‌سازي Fuz و NoSat   
    شكل ‏3‑9- خروجي دوم در دو شبيه‌سازي Fuz و NoSat   
    شكل ‏3‑10- مقدار بهره در شبيه‌سازي Fuz   
    شكل ‏3‑11- خروجي سه حالت NoSat، Sat و Fuz براي ورودي مرجع با دامنة 5/0   
    شكل ‏3‑12- خروجي سه حالت NoSat، Sat و Fuz براي ورودي مرجع با دامنة 7/0   
    شكل ‏3‑13- خروجي سه حالت NoSat، Sat و Fuz براي ورودي مرجع با دامنة 9/0   
    شكل ‏3‑14-  مقدار بهرة اعمال شده توسط ناظر براي ورودي مرجع با دامنة 9/0   
    شكل ‏3‑15- اثر حلقة ناظر بر دامنة كنترل براي ورودي مرجع با دامنة 9/0   
    شكل ‏4‑1- روبات كشسان‌مفصل يك درجه آزادي   
    شكل ‏4‑2- ساختار كنترل تركيبي براي FJR   
    شكل ‏4‑3- نحوة استفاده از حلقة ناظر براي FJR   
    شكل ‏4‑4- رديابي در حالت NoSat، بدون محدوديت عملگر و بدون ناظر   
    شكل ‏4‑5- ناپايداري ناشي از اشباع با كران d = 830 در حالت Sat   
    شكل ‏4‑6- رديابي در حالت Fuz با كران اشباع به اندازة d = 830   
    شكل ‏4‑7- مقدار l در حالت Fuz با كران اشباع به اندازة d = 830   
    شكل ‏5‑1- نمودار حلقه بستة سيستم با عدم قطعيت ضربي در ورودي   
    شكل ‏5‑2- چگونگي وزن‌دهي سيگنالها براي مسئلة حساسيت مخلوط   
    شكل ‏5‑3- مدلهاي شناسايي شده (P1 تا P20) و مدل نامي P0   
    شكل ‏5‑4- چگونگي اختيار كران بالاي عدم قطعيت   
    شكل ‏5‑5- نمودارهاي بود دو كنترلگر   
    شكل ‏5‑6- رديابي براي ورودي مرجع سينوسي با d = 12   
    شكل ‏5‑7- سيگنال كنترل براي ورودي مرجع سينوسي با d = 12   
    شكل ‏5‑8- ناپايداري رويكردهاي مختلف براي محدوديت دامنة d = 9   
    شكل ‏6‑1- تصوير روبات مورد استفاده   
    شكل ‏6‑2- چگونگي عملكرد هارمونيك درايو   
    شكل ‏6‑3- نمودار بلوكي روبات مورد استفاده   
    شكل ‏6‑4- تصوير مفصل كشسانِ ساخته شده   
    شكل ‏6‑5- مدل بلوكي بازوها   
    شكل ‏6‑6- مدل مورد استفاده براي اعمال ولتاژ به موتور دوم   
    شكل ‏6‑7- مدل مورد استفاده براي خواندن كدگذار سوم   
    شكل ‏6‑8- بازوي يك درجه با جعبه دنده   
    شكل ‏6‑9- دياگرام بلوكي ديناميك بازوي يك محوره   
    شكل ‏6‑10- زاوية اندازه‌گيري شدة بازوي دوم و مقدار شبيه‌سازي شدة آن   
    شكل ‏6‑11- زاوية اندازه‌گيري شدة موتور دوم و مقدار شبيه‌سازي شدة آن   
    شكل ‏6‑12- كنترل حلقه بستة PD براي بازوي دوم با اندازه‌گيري مكان عملگر   
    شكل ‏6‑13- رفتار بازو با كنترل PD صلب براي ورودي سينوسي   
    شكل ‏6‑14- كنترل حلقه بستة PD براي بازوي دوم با اندازه‌گيري مكان بازو   
    شكل ‏6‑15- رفتار بازوي دوم با كنترل PD صلب با اندازه‌گيري مكان بازو   
    شكل ‏6‑16- رفتار بازو با سوييچ كردن كنترل تركيبي و كنترل صلب   
    شكل ‏6‑17- رفتار بازو با كنترل تركيبي با بهره بالا   
    شكل ‏6‑18- دامنة كنترل در روش كنترل تركيبي   
    شكل ‏6‑19- چگونگي پياده‌سازي منطق نظارت   
    شكل ‏6‑20- اثر حلقة ناظر بر رديابي سيگنال 20Sin(2t) براي نقطه كار 180 درجه   
    شكل ‏6‑21- اثر حلقة ناظر بر رديابي سيگنال مربعي با دامنة 20 براي نقطه كار 0 درجه   
    شكل ب‑1- دياگرام بلوكي مسألة مخلوط H2/H¥   
    شكل ج‑1- چگونگي نصب كارت جديد   
    شكل ج‑2- تنظيمات مربوط به بلوکهاي ورودي يا خروجي   
    شكل ج‑3- تنظيم پارامترهاي شبيه سازي   
    شكل ج‑4- تنظيم پارامترهاي زمان حقيقي   
    شكل ج‑5- توليد کد C ، ارتباط با پورت ، اجراي برنامه   
    شكل د‑1- نمايي از رابط كاربر برنامة FjrInit.exe   
    شكل ه ‑1- اثر حلقة ناظر بر رديابي سيگنال 40Sin(2t) براي نقطه كار 180 درجه   
    شكل ه ‑2- اثر حلقة ناظر بر رديابي سيگنال 20Sin(4t) براي نقطه كار 0 درجه   
    شكل ه ‑3- اثر حلقة ناظر بر رديابي سيگنال 20Sin(2t) براي نقطه كار 90- درجه   
    شكل ه ‑4- اثر حلقة ناظر بر رديابي سيگنال مربعي با دامنة 20 براي نقطه كار 0 درجه   
    شكل ه ‑5- اثر حلقة ناظر بر رديابي سيگنال مربعي با دامنة 20 براي نقطه كار 0 درجه – با ميرايي   



    فهرست جداول
    جدول ‏2‑1- اولين مقالات ارائه شده در مورد روباتهاي كشسان‌مفصل   
    جدول ‏2‑2- مقالاتي كه خط اوليه را پي گرفته‌اند.   
    جدول ‏3‑1- قواعد فازي   
    جدول ‏4‑1- كران كمينة قابل قبول براي دو حالت Sat و Fuz   
    جدول ‏4‑2- نرمهاي خطا براي دو حالت Sat و Fuz به ازاي مقادير مختلف d   
    جدول ‏5‑1- مقادير dmin براي وروديهاي مختلف   
    جدول ‏6‑1-ضريب كشساني اندازه‌گيري شده براي نقطة كار 90 درجه   
    جدول ‏6‑2-ضريب كشساني اندازه‌گيري شده براي نقطة كار 90- درجه   
    جدول ‏6‑3-پارامترهاي شناسايي شده   
    جدول ‏6‑4-پارامترهاي محاسبه شده   
    جدول د‑1- مشخصات موتور اول   
    جدول د‑2- مشخصات موتور دوم همراه با جعبه دنده   
    جدول د‑3- مشخصات هارمونيك‌درايو   
    جدول د‑4- مشخصات سيگنالهاي اعمال شده از رايانه به روبات   
    جدول د‑5- مشخصات سيگنالهاي اندازه‌گيري شده توسط رايانه   

     

     

    قيمت فايل ورد پروژه : 15000 تومان

    دانلود فایل ورد بلافاصله بعد از پرداخت هزینه

    جزئیات بیشتر این محصول:

    پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
    عنوان کامل: طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان ‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر
    دسته: مهندسی تکنولوژی برق- قدرت
    فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
    تعداد صفحات: ١۵٧

    در صورتی که مقاله یا پایان نامه و جزوه مورد نظر خود را در اینجا پیدا نکردید، ناقص و  یا حذف شده باشد به سایت ام پی فایل مراجعه کنید

    www.mpfile.ir (اینجا کلیک کنید)

    یا به شماره 09395794439 پیامک بزنید

    درباره : پایان نامه و مقاله فنی مهندسی ,مهندسی برق ,
    برچسب ها :پروژه طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل ,دانلود پروژه طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل ,پروژه طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت روبات كشسان ‌مفصل ,روبات كشسان‌مفصل ,اشباع عملگر ,كنترل تركیبی ,حلقة ناظر ,روش كنترل H2/H∞ ,منطق فازی. ,منطق فازی ,
    بازدید : 192 تاریخ : نویسنده : بهرام محمدپور | نظرات ()
    ارسال نظر برای این مطلب

    نام
    ایمیل (منتشر نمی‌شود) (لازم)
    وبسایت
    :):(;):D;)):X:?:P:*=((:O@};-:B/:):S
    نظر خصوصی
    مشخصات شما ذخیره شود ؟[حذف مشخصات] [شکلک ها]
    کد امنیتی
    مطالب پربازدید
    مطالب تصادفی
    مطالب پیشین
  • ترجمه مقاله : نقش گرایش سازمانی و ویژگی های محصول در عملکرد برای ثبات (شنبه 19 خرداد 1397)
  • دانلود پاورپوینت Genetic Disorders Screening به زبان فارسی (شنبه 19 خرداد 1397)
  • دانلود پاورپوینت پزشکی شخصی و ایدز (شنبه 19 خرداد 1397)
  • پایان نامه بررسی ماهیت و آثار امضای الکترونیکی در حقوق ایران (شنبه 19 خرداد 1397)
  • دانلود پاورپوینت روش های ژنتیکی درمان بیماری (شنبه 19 خرداد 1397)
  • دانلود پاورپوینت آنزیم تلومراز و نقش آن در فرایند پیری (شنبه 19 خرداد 1397)
  • پاورپوینت ساختمان های پیش ساخته 3d-panel و پانلهای ساندویچی در 40 اسلاید (شنبه 19 خرداد 1397)
  • دانلود پاورپوینت شناسیایی فاکتورهای حساسیت و ژنهای بیماری در انسان (جمعه 18 خرداد 1397)
  • دانلود پاورپوینت (اسلاید) ترانسپوزون ها (جمعه 18 خرداد 1397)
  • پاورپوینت معماری فرم در 33 اسلاید کاربردی برگرفته از کتاب معماری فرم(محمد پیرداوری) (جمعه 18 خرداد 1397)
  • پاورپوینت برنامه ریزی استراتژیک برای سازمان های دولتی و غیردولتی برگرفته از کتاب جان . ام . ب (جمعه 18 خرداد 1397)
  • دانلود جزوه درسی دانشگاهی تکنولوژی بتن (جمعه 18 خرداد 1397)
  • پاورپوینت نقش والدین در خداشناسی کودکان در 82 اسلاید (جمعه 18 خرداد 1397)
  • پاورپوینت تثبیت خاک با آهک در 23 اسلاید (جمعه 18 خرداد 1397)
  • پاورپوینت بررسي تقویت و تثبيت خاك رس توسط گياه بامبو در 30 اسلاید (جمعه 18 خرداد 1397)
  • آمار سایت
  • کل مطالب : 3743
  • افراد آنلاین : 7
  • تعداد اعضا : 2920
  • بازدید امروز : 2,550
  • باردید دیروز : 2,941
  • گوگل امروز : 15
  • گوگل دیروز : 24
  • بازدید هفته : 9,192
  • بازدید ماه : 11,669
  • بازدید سال : 11,669
  • بازدید کلی : 11,669
  • کدهای اختصاصی