close
دانلود فیلم
پروژه طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل

پروژه طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل

موضوع این پایان نامه طراحی و پياده سازی كنترلگر موقعيت برای روبات كشسان ‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر و مسائل مختلف حول این مبحث میباشد.

جزئیات بیشتر این محصول:

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان ‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر
دسته: مهندسی تکنولوژی برق- قدرت
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات: ١۵٧
________________________________________________________
بخشی از مقدمه:
در این پژوهش مسئلة کنترل روبات کشسان‌مفصل با لحاظ محدودیت اشباع عملگر مورد بررسی دقیق قرار گرفته است. بدین منظور با استفاده از دو رویکرد مختلف روشهایی برای حل آن ارائه شده است. در ادامه با استفاده از شبیه‌سازیهای مختلف عملکرد روشهای ارائه شده بررسی و سپس پایداری مقاوم ساختار پیشنهادی به صورت نظری اثبات شده است. در پایان صحت ادعاهای نظری با پیاده‌سازی عملی بر روی یک روبات کشسان‌مفصل دو درجه آزادی مورد تأیید قرار گرفته است. 
در این پژوهش دو مجموعه نوآوری به انجام رسیده است. در مجموعة اول ابتدا یک روش کلی با عنوان «حلقة ناظر» برای برخورد با مسئلة اشباع ارائه شده است. این روش بر روی سیستمهای مختلفی پیاده شده تا نشان داده شود که مستقل از مدل می‌باشد. سپس یک ساختار کنترل ترکیبی همراه با حلقة ناظر برای روباتهای کشسان‌مفصل ارائه شده تا نشان داده شود که روش ارائه شده برای کاربرد اصلی مورد نظر پروژه (یعنی روبات کشسان‌مفصل) عملکرد مناسبی را در حضور اشباع ایجاد می‌کند. در ادامة این پژوهش به اثبات نظری پایداری برای ساختار «ترکیبی + ناظر» پرداخته‌ایم. سپس برای اینکه قابلیت پیاده‌سازی روش ارائه شده نشان داده شود آن را بر روی یک روبات کشسان‌مفصل که در راستای همین پژوهش طراحی و ساخته شده است پیاده نموده‌ایم.
مجموعه نوآوری دوم ارائة رویکرد دیگری برای مقابله با اثرات اشباع در روباتهای کشسان‌مفصل بر پایة روشهای بهینة چند منظوره مبتنی بر نرمهای H٢ و H است. در این روشها برای مقاوم بودن کنترلگر از بهینه‌سازی H سود جسته و برای کم کردن دامنة کنترل و جلوگیری از اشباع عملگر، نرم سیگنال کنترلی نیز در فرایند بهینه‌سازی در نظر گرفته شده است. برای طراحی عددی از تبدیل مسئله به LMI و روشهای عددی متناظر با آن استفاده شده است. همچنین جهت نشان دادن کاراییِ روش در عمل، پیاده‌سازی آن بر روی روبات مذکور انجام پذیرفته است.

 


فهرست مطالب                                       
فهرست اشكال                                       
فهرست جداول                                       
1-    مقدمه                                       
1-1-    جايگاه روباتهاي كشسان‌مفصل در مهندسي كنترل                   
1-2-    مشكلات كنترل روباتهاي كشسان‌مفصل                           
1-3-    كنترل با وجود محدوديت دامنه                           
1-4-    نوآوريهاي اين پژوهش                               
1-5-    نماي كلي رساله                                   
2-    مروري بر پژوهشهاي قبلي و بيان چالشها                       
2-1-    كنترل روباتهاي كشسان‌مفصل                           
2-1-1-    پژوهش‌هاي اوليه                               
2-1-2-    ادامة خط اوليه                               
2-1-3-    ارتقاي مدل                               
2-1-4-    پيشنهادات مختلف براي كنترل                           
2-1-5-    كميت‌هاي فيدبك شده و تقليل اندازه‌گيري‌ها                   
2-1-6-    كنترل تطبيقي                               
2-1-7-    كنترل مقاوم و پايداري                           
2-1-8-    پياده‌سازي عملي                               
2-1-9-    جمعبندي و بيان چالشها                           
2-2-    مسئلة اشباع عملگر و روشهاي برخورد با آن                       
2-2-1-    مشكلات ناشي از اشباع                           
2-2-2-    روشهاي عمومي برخورد با مسئلة اشباع                       
2-2-3-    روشهاي بهينه و مقاوم در برخورد با اشباع                       
2-2-4-    روشهاي تعديلي                               
2-2-5-    مسئلة اشباع در روباتها                           
3-    حلقة ناظر فازي، روشي براي برخورد با مسئله اشباع عملگر               
3-1-    بيان مسئله                                   
3-2-    معرفي روش                                   
3-3-    مزاياي روش پيشنهادي                               
3-4-    استفاده از حلقة ناظر بر روي دو سيستم عمومي                       
3-4-1-    سيستم ناپايدار دو ورودي-دو خروجي                       
3-4-2-    سيستم داراي تأخير                               
3-5-    نكات عملي در طراحي                               
4-    مسئلة اشباع در FJR و استفاده از روش حلقة ناظر براي برخورد با آن       
4-1-    مدلسازي روباتهاي كشسان‌مفصل                           
4-1-1-    كنترل تركيبي و رويكرد روية ناوردا براي كنترل FJR ها               
4-2-    استفاده از حلقة ناظر در ساختار تركيبي براي FJR                   
4-3-    بررسي عملكرد روش ارائه شده با شبيه‌سازي                       
4-4-    اثبات پايداري براي ساختار «تركيبي + ناظر»                       
4-4-1-    پايداري زير سيستم تند                           
4-4-2-    لم‌هاي مورد نياز براي اثبات پايداري                       
4-4-3-    اثبات پايداري سيستم كامل                           
5-    نگاه دوم: روشهاي بهينة H¥ و H2 براي مقابله با اثرات اشباع در FJR       
5-1-    طراحي با رويكرد حساسيت مخلوط                           
5-2-    طراحي با رويكرد H2 /H¥                               
5-3-    بررسي كارايي روشهاي ارائه شده                           
6-    پياده‌سازي عملي                                   
6-1-    معرفي مجموعة آزمايشگاهي ساخته شده                       
6-1-1-    سخت‌افزار الكترومكانيكي                           
6-1-2-    نرم‌افزار                                   
6-2-    مدل پارامتريك سيستم                               
6-3-    تخمين پارامترهاي سيستم                           
6-4-    نتايج پياده‌سازي                               
6-4-1-    كنترل تركيبي                           
6-4-2-    كنترل تركيبي تحت نظارت ناظر فازي                   
7-    نتايج و تحقيقات آتي                           
پيوست الف: كنترل تركيبي و رويكرد روية ناوردا براي FJR چند محوره       
پيوست ب: طراحي كنترل بهينة چند‌منظوره مبتني بر نرم H¥ با تبديل به LMI   
پيوست ج: راهنماي كار با جعبه‌ابزار زمان حقيقي نرم‌افزار MATLAB       
پيوست د: راهنماي فني روبات خواجه‌نصير                       
پيوست هـ : نتايج بيشتري از پياده‌سازيها                       
واژه‌نامه انگليسي به فارسي                           
واژه‌نامه فارسي به انگليسي                           
مقالات استخراج شده از اين پژوهش                       
مراجع                                       



فهرست اشكال
شكل ‏1‑1- بازوي ايستگاه فضايي بين‌المللي   
شكل ‏1‑2- دست 4 انگشتي DLR و  ميكرو‌هارمونيك‌درايو به كار رفته در آن   
شكل ‏2‑1- ساختار ارائه شده در مقالة [108] براي مقابله با اشباع   
شكل ‏3‑1- سيستم حلقه بسته   
شكل ‏3‑2- ساختار حلقه بسته با حضور حلقة ناظر   
شكل ‏3‑3- تعريف متغيرهاي زباني براي دامنة سيگنال كنترل   
شكل ‏3‑4- تعريف متغيرهاي زباني براي مشتق سيگنال كنترل   
شكل ‏3‑5- تعريف متغيرهاي زباني براي بهرة ضرب شده در خطا   
شكل ‏3‑6- نگاشت غير خطي معادل با منطق مورد استفاده   
شكل ‏3‑7- خروجيها در حالت Sat    41
شكل ‏3‑8- خروجي اول در دو شبيه‌سازي Fuz و NoSat   
شكل ‏3‑9- خروجي دوم در دو شبيه‌سازي Fuz و NoSat   
شكل ‏3‑10- مقدار بهره در شبيه‌سازي Fuz   
شكل ‏3‑11- خروجي سه حالت NoSat، Sat و Fuz براي ورودي مرجع با دامنة 5/0   
شكل ‏3‑12- خروجي سه حالت NoSat، Sat و Fuz براي ورودي مرجع با دامنة 7/0   
شكل ‏3‑13- خروجي سه حالت NoSat، Sat و Fuz براي ورودي مرجع با دامنة 9/0   
شكل ‏3‑14-  مقدار بهرة اعمال شده توسط ناظر براي ورودي مرجع با دامنة 9/0   
شكل ‏3‑15- اثر حلقة ناظر بر دامنة كنترل براي ورودي مرجع با دامنة 9/0   
شكل ‏4‑1- روبات كشسان‌مفصل يك درجه آزادي   
شكل ‏4‑2- ساختار كنترل تركيبي براي FJR   
شكل ‏4‑3- نحوة استفاده از حلقة ناظر براي FJR   
شكل ‏4‑4- رديابي در حالت NoSat، بدون محدوديت عملگر و بدون ناظر   
شكل ‏4‑5- ناپايداري ناشي از اشباع با كران d = 830 در حالت Sat   
شكل ‏4‑6- رديابي در حالت Fuz با كران اشباع به اندازة d = 830   
شكل ‏4‑7- مقدار l در حالت Fuz با كران اشباع به اندازة d = 830   
شكل ‏5‑1- نمودار حلقه بستة سيستم با عدم قطعيت ضربي در ورودي   
شكل ‏5‑2- چگونگي وزن‌دهي سيگنالها براي مسئلة حساسيت مخلوط   
شكل ‏5‑3- مدلهاي شناسايي شده (P1 تا P20) و مدل نامي P0   
شكل ‏5‑4- چگونگي اختيار كران بالاي عدم قطعيت   
شكل ‏5‑5- نمودارهاي بود دو كنترلگر   
شكل ‏5‑6- رديابي براي ورودي مرجع سينوسي با d = 12   
شكل ‏5‑7- سيگنال كنترل براي ورودي مرجع سينوسي با d = 12   
شكل ‏5‑8- ناپايداري رويكردهاي مختلف براي محدوديت دامنة d = 9   
شكل ‏6‑1- تصوير روبات مورد استفاده   
شكل ‏6‑2- چگونگي عملكرد هارمونيك درايو   
شكل ‏6‑3- نمودار بلوكي روبات مورد استفاده   
شكل ‏6‑4- تصوير مفصل كشسانِ ساخته شده   
شكل ‏6‑5- مدل بلوكي بازوها   
شكل ‏6‑6- مدل مورد استفاده براي اعمال ولتاژ به موتور دوم   
شكل ‏6‑7- مدل مورد استفاده براي خواندن كدگذار سوم   
شكل ‏6‑8- بازوي يك درجه با جعبه دنده   
شكل ‏6‑9- دياگرام بلوكي ديناميك بازوي يك محوره   
شكل ‏6‑10- زاوية اندازه‌گيري شدة بازوي دوم و مقدار شبيه‌سازي شدة آن   
شكل ‏6‑11- زاوية اندازه‌گيري شدة موتور دوم و مقدار شبيه‌سازي شدة آن   
شكل ‏6‑12- كنترل حلقه بستة PD براي بازوي دوم با اندازه‌گيري مكان عملگر   
شكل ‏6‑13- رفتار بازو با كنترل PD صلب براي ورودي سينوسي   
شكل ‏6‑14- كنترل حلقه بستة PD براي بازوي دوم با اندازه‌گيري مكان بازو   
شكل ‏6‑15- رفتار بازوي دوم با كنترل PD صلب با اندازه‌گيري مكان بازو   
شكل ‏6‑16- رفتار بازو با سوييچ كردن كنترل تركيبي و كنترل صلب   
شكل ‏6‑17- رفتار بازو با كنترل تركيبي با بهره بالا   
شكل ‏6‑18- دامنة كنترل در روش كنترل تركيبي   
شكل ‏6‑19- چگونگي پياده‌سازي منطق نظارت   
شكل ‏6‑20- اثر حلقة ناظر بر رديابي سيگنال 20Sin(2t) براي نقطه كار 180 درجه   
شكل ‏6‑21- اثر حلقة ناظر بر رديابي سيگنال مربعي با دامنة 20 براي نقطه كار 0 درجه   
شكل ب‑1- دياگرام بلوكي مسألة مخلوط H2/H¥   
شكل ج‑1- چگونگي نصب كارت جديد   
شكل ج‑2- تنظيمات مربوط به بلوکهاي ورودي يا خروجي   
شكل ج‑3- تنظيم پارامترهاي شبيه سازي   
شكل ج‑4- تنظيم پارامترهاي زمان حقيقي   
شكل ج‑5- توليد کد C ، ارتباط با پورت ، اجراي برنامه   
شكل د‑1- نمايي از رابط كاربر برنامة FjrInit.exe   
شكل ه ‑1- اثر حلقة ناظر بر رديابي سيگنال 40Sin(2t) براي نقطه كار 180 درجه   
شكل ه ‑2- اثر حلقة ناظر بر رديابي سيگنال 20Sin(4t) براي نقطه كار 0 درجه   
شكل ه ‑3- اثر حلقة ناظر بر رديابي سيگنال 20Sin(2t) براي نقطه كار 90- درجه   
شكل ه ‑4- اثر حلقة ناظر بر رديابي سيگنال مربعي با دامنة 20 براي نقطه كار 0 درجه   
شكل ه ‑5- اثر حلقة ناظر بر رديابي سيگنال مربعي با دامنة 20 براي نقطه كار 0 درجه – با ميرايي   



فهرست جداول
جدول ‏2‑1- اولين مقالات ارائه شده در مورد روباتهاي كشسان‌مفصل   
جدول ‏2‑2- مقالاتي كه خط اوليه را پي گرفته‌اند.   
جدول ‏3‑1- قواعد فازي   
جدول ‏4‑1- كران كمينة قابل قبول براي دو حالت Sat و Fuz   
جدول ‏4‑2- نرمهاي خطا براي دو حالت Sat و Fuz به ازاي مقادير مختلف d   
جدول ‏5‑1- مقادير dmin براي وروديهاي مختلف   
جدول ‏6‑1-ضريب كشساني اندازه‌گيري شده براي نقطة كار 90 درجه   
جدول ‏6‑2-ضريب كشساني اندازه‌گيري شده براي نقطة كار 90- درجه   
جدول ‏6‑3-پارامترهاي شناسايي شده   
جدول ‏6‑4-پارامترهاي محاسبه شده   
جدول د‑1- مشخصات موتور اول   
جدول د‑2- مشخصات موتور دوم همراه با جعبه دنده   
جدول د‑3- مشخصات هارمونيك‌درايو   
جدول د‑4- مشخصات سيگنالهاي اعمال شده از رايانه به روبات   
جدول د‑5- مشخصات سيگنالهاي اندازه‌گيري شده توسط رايانه   

 

 

قيمت فايل ورد پروژه : 15000 تومان

دانلود فایل ورد بلافاصله بعد از پرداخت هزینه

جزئیات بیشتر این محصول:

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: طراحی و پیاده سازی کنترلگر موقعیت برای روبات کشسان ‌مفصل با لحاظ مسئلة اشباع عملگر
دسته: مهندسی تکنولوژی برق- قدرت
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات: ١۵٧

لینک کوتاه پست
مطالب مرتبط با پست جاری

بررسی عملکرد و رفتار قاب های بتن آرمه با جداسازه ای لرزه‌ای


پایان نامه راهکاری برای کاهش پیچیدگی نرم افزار


پایان نامه ارزیابی پروتکل های مسیریابی شبکه های مش بی سیم در محیط های امن و ناامن


ارزیابی طرح عملیاتی سیستم تشخیص و محافظت از نفوذ هزینه کارا در شبکه های موردی متحرک


پایان نامه ارائه یک الگوی فنی جهت ایجاد مرکز داده سازمان ثبت اسناد و املاک کشور


پایان نامه ارائه مدلی جهت استقرار مدیریت پروژه امنیت اطلاعات (بر اساس استاندارد PMBOK)


پایان نامه مدل امنیتی پدافند غیرعامل جهت احراز هویت و رهگیری منابع سازمانی با استفاده از RFID


پایان نامه مهندسی نیازمندی ها در معماری سرویس گرا برای بانکداری خرد


پایان نامه ارائه رویکردی جهت نگاشت سرویس های ITIL بر مبنای نقاط عملکردی (KPI) به سیستم مدیریت امنیت اطل


پایان نامه ارائه رویکردی جهت شبیه سازی امنیت دستیابی در شبکه های سیار برمبنای پروتکل AAA


پایان نامه ارائه رویکردی جهت انطباق روش فرایند تولید محصولات نرم افزار مبتنی بر ISO/IEC12207


پایان نامه رویکردی جهت عملیاتی نمودن امنیت در تولید سیستم‌های نرم‌افزاری


پایان نامه رویکردی جهت شبیه سازی امنیت در شبکه ها


پایان نامه تکنیک های یکپارچگی و نقش معماری سرویس گرا در یکپارچه سازی سازمان


پایان نامه تأثیر AAA بر روی شبکه‌های NGN


پایان نامه پیشنهاد الگویی برای پایش متریک های فرآیند تولید نرم افزار


پایان نامه بهینه سازی زبان یکپارچه ساز بر روی شبکه اطلاعاتی ناهمگون


پایان نامه بررسی شبکه و شبکه های وایرلس


پایان نامه شناسایی و ارزیابی متریک های ریسک محصول نرم افزاری


پایان نامه ارائه الگویی جهت ارزیابی متریک های سند تشریح الزامات نرم افزار(SRS)


طراحی و شبیه سازی مدلی جهت احراز هویت، ردیابی و پیگیری منابع در مراکزداده با استفاده از فناوری RFID


پایان نامه شناسایی، تحلیل و رتبه بندی عوامل کلیدی موثردر استقرار “سیستم مدیریت امنیت اطلاعات”


پایان نامه کسب‌وکار هوشمند با حداقل تأخیر با استفاده از انبار داده‌ی کم تأخیر و داده‌کاوی جریانی


پایان نامه رادار تصویری + اسلاید


پایان نامه سیستم تحویل پروژه به استاد راهنما


  • نکات مهم
    1- لطفا نظر خود را با زبان فارسی بیان کنید
    2- رایتم نظرات اسپم و تبلیغی شما را تایید نمی کند
    3- لطفا نظرات شما بدون ابهام و واضح باشد
  • نام
    ایمیل (منتشر نمی‌شود) (لازم)
    وبسایت
    :):(;):D;)):X:?:P:*=((:O@};-:B/:):S
    نظر خصوصی
    مشخصات شما ذخیره شود ؟[حذف مشخصات] [شکلک ها]
    کد امنیتی
به کانال تلگرام سایت ما بپیوندید