close
دانلود فیلم
پروژه مدلسازی و شبیه سازی سیستم بوسیله سیستم توده pso

پروژه مدلسازی و شبیه سازی سیستم بوسیله سیستم توده pso

جزئیات بیشتر این محصول:

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: مدلسازی و شبیه سازی سیستم بوسیله سیستم توده pso
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات پروژه: ١۵٧
______________________________________________________
بخشی از مقدمه:
حرکت توده ای یک نوع حرکت دسته جمعی هماهنگ است که معمولا با استفاده از ارتباطات اندک موجود بین اعضای آن و اطلاعات محدود از وضعیت کل سیستم انجام می شود. با وجود توانایی و هوش محدود و اندک برای هر عضو، مجموعه این اعضا در کنار هم قادر به انجام اهداف سطح بالا و قابل توجهی هستند.
با ایده گرفتن از حرکات توده ای موجود در طبیعت و مشاهده تعامل بین-عضوی در آنها زمینه جدیدی در علم رباتیک به وجود آمد که حرکات توده رباتیکی  را شبیه سازی می کند. توده رباتیکی از تعدادی ربات های همسان-که هر کدام از آنها در این توده دارای قابلیت های پایین هستند- تشکیل شده است که این تعداد در کنار هم و به طور جمعی توانایی های قابل توجهی پیدا می کنند.
در این فصل به مرور پژوهش های پیشین در زمینه توده رباتیکی، توضیح مدل توده رباتیکی استفاده شده در این رساله، تعریف موضوع و بیان اهمیت و نوآوری آن می پردازیم.
در اینجا اهداف کنترلی توده رباتیکی مورد بحث و بررسی قرار می گیرد. اهداف کنترلی مورد بحث عبارتند از: 
١-کنترل رفتاری اعضای توده به منظور تقلید مدل واقعی توده رباتیکی از مدل مطلوب آن.
٢-کنترل حرکت اعضای توده به منظور طی کردن مسیر معین.
این اهداف به وسیله یکی از روش های نوین کنترلی مبتنی بر یادگیری تقویتی به نام کنترلر فازی- عصبی تطبیقی با وجود نقاد انجام شده است. در این روش نقاد با نقد عملکرد کنترلر یادگیری تقویتی را پیاده سازی می کند. از مزیت های این روش کنترلی نوین می توان به سادگی ساختار آن، سرعت یادگیری و همگرایی سریع، عدم وابستگی به مدل، انجام همزمان کنترل و یادگیری و مقاوم بودن آن در برابر نویزهای مختلف اشاره کرد. 
در این فصل ابتدا به معرفی کنترلرهای مبتنی بر یادگیری تقویتی پرداخته شده است و در ادامه آن دو نوع از این کنترلرها به نام کنترلرهای تقویتی کلاسیک و نوین معرفی شده اند. سپس دو هدف کنترلی گفته شده در بالا و خصوصیات کنترلر طراحی شده و نتایج شبیه سازی در هر کدام از اهداف به طور مجزا توضیح داده شده اند.
انواع مسائل بهینه سازی را می توان به چهار دسته کلی تقسیم کرد:
١-بر حسب تعداد اهدافی که باید بهینه شوند:
 این مسائل به دو دسته تقسیم می شوند: مسائل بهینه سازی تک هدفه  و چندهدفه . دسته اول مسائل بهینه سازی که در آنها فقط یک پارامتر بهینه می شود، مانند کمترین مسافت طی شده بین دو نقطه شهری و دسته دوم مسائل بهینه سازی که در آنها بیش از یک هدف بهینه می شوند، مثل مسئله کمترین مسافت طی شده درکمترین زمان بین دو نقطه ی شهری.
٢-برحسب وجود تغییرات زمانی درتابع هزینه  (تابع هدف )‌:‌
از نظر کلی بهینه سازی شامل اعمال تغییرات بر روی یک راه حل اولیه و استفاده از اطلاعات جمع-آوری شده به منظور بهبود این راه حل است. به بیان دیگر بهینه سازی، فرآیند تنظیم ورودی های یک تابع برای اکسترمم کردن خروجی ها یا تنظیم پارامترهای یک فرآیند برای اکسترمم کردن یک نتیجه است.

 
فصل اول                                                                              

مقدمه 

1-1. حرکت توده اي

1-2. حرکت توده اي در سيستم‌هاي رباتيکي

1-3. مروري بر فصول پاياننامه

فصل دوم

مروري بر ادبيات توده رباتيكي و تعريف مسئله

2-1. مقدمه

2-2. مروري بر پژوهش هاي پيشين در زمينه توده رباتيكي

2-2-1. شبيه سازي و کنترل رفتاري توده با تعريف فاصله مطلوب بين عضوي

2-2-2. شبيه سازي توده در حضور نيروهاي بينعضوي و پتانسيل محيطي

2-2-3. شبيه سازي توده با فرض ديناميك رسته يك و اثبات پايداري تماميت توده

2-2-4. شبيه سازي توده با فرض ديناميك رسته يك در حضور موانع محيطي

2-2-5. شبيه سازي توده با وجود محدوديت ارتباطي بين اعضاي توده

2-2-6. استفاده از الگوريتم ژنتيك به منظور بهينه كردن پارامترهاي يك توده رباتيکي

2-2-7. شبيه سازي توده رباتيکي جستجوگر و كمكرسان

2-3. مدل توده رباتيكي استفاده شده در اين رساله

2-3-1. مدلسازي توده رباتيکي

2-3-2. ديناميک حاکم بر حرکت توده

2-4. تعريف موضوع انجام شده در اين رساله

2-4-1. تعريف اهداف كنترلي توده

2-4-2. تعريف اهداف بهينه سازي حركت توده

2-5. بيان نوآوري و اهميت موضوع رساله

فصل سوم

اهداف كنترلي توده رباتيكي

3-1. مقدمه

3-2. كنترلر بر مبناي يادگيري تقويتي

3-3. كنترلرهاي تقويتي كلاسيك

3-4. كنترلرهاي تقويتي نوين (كنترلرهاي فازي- عصبي تطبيقي با وجود نقاد)

3-4-2. آموزش در كنترلرهاي تقويتي نوين

3-5. كنترل رفتاري اعضاي توده به منظور تقليد از رفتار مدل مطلوب

3-5-1. مدل مطلوب و واقعي توده رباتيكي

3-5-2. طراحي كنترلر تقويتي نوين به منظور پيروي توده اينرسيال از رفتار مدل مطلوب

3-5-3. نتايج شبيه سازي حركت اعضاي توده

3-6. كنترل حركت اعضاي توده بر روي مسير معين

3-6-1. طراحي كنترلر تقويتي نوين براي حركت اعضاي توده روي مسير معين

3-6-2. نتايج شبيه سازي كنترل حركت اعضاي توده روي مسير مطلوب

فصل چهارم

بهينه سازي سرعت حركت توده رباتيكي به وسيله الگوريتم پرواز پرندگان

4-1. مقدمهاي بر بهينه سازي

4-1-1. دستهبندي انواع مسائل بهينه سازي

4-2. روشهاي بهينهسازي الهام گرفته شده از طبيعت

4-3. الگوريتم بهينهسازي پرواز پرندگان

4-3-1. معرفي الگوريتم ابتدايي بهينهسازي پرواز پرندگان

4-3-2. ضعف الگوريتم بهينه سازي  PSO

4-3-3. اصلاح روش PSO

4-3-4. گروهبندي ذرات در PSO

4-4. تعريف هدف بهينهسازي سرعت حركت توده

4-5. به كارگيري الگوريتم پرواز پرندگان به منظور بيشينه سازي سرعت حركت توده رباتيكي

4-5-2. نوآوري در الگوريتم پرواز پرندگان استفاده شده

4-6. نتايج شبيه سازي

فصل پنجم

بهينه سازي سرعت حركت توده رباتيكي به وسيله الگوريتم مورچگان

5-1. مقدمه

5-2. ارتباط غیرمستقیم در اجتماع مورچگان واقعی

5-2-2. آزمایش پل دو شاخه

5-3. اجتماع مورچگان مجازی

5-3-1. تبخیر فرومون

5-4. مورچههای مجازی و مساله کوتاهترین مسیر

5-5. رویکرد بهینهسازی اجتماع مورچگان

5-6. به كارگيري الگوريتم مورچگان براي بيشينه كردن سرعت حركت توده رباتيكي

5-7. نتايج شبيه سازي

فصل ششم

بهينه سازي سرعت حركت توده رباتيكي به وسيله الگوريتم ژنتيك

6-1. مقدمه

6-2. الگوريتم ژنتيك

6-2-1. جمعيت در الگوريتم ژنتيك

6-2-2. تابع هدف و برازندگي

6-2-3. مراحل مختلف اجراي الگوريتم ژنتيك

6-2-4. معيار توقف الگوريتم ژنتيك

6-2-5. همگرايي الگوريتم ژنتيك

6-3. به كارگيري الگوريتم ژنتيك به منظور بيشينه سازي سرعت حركت توده رباتيكي

6-4. نتايج شبيه سازي

فصل هفتم

نتيجه گيري و جمع بندي

7-1. نتيجه گيري و جمع بندي

7-1-1. مقايسه نتايج به دست آمده از به كارگيري الگوريتمهاي پرواز پرندگان، مورچگان و ژنتيك در بهينهسازي سرعت حركت توده رباتيكي

7-2. پيشنهادهايي براي ادامه كار در آينده

مراجع

توجه!

این پایان نامه دارای فهرست اشکال و جداول نیز می باشد.

 

 

قيمت فايل ورد پروژه : 10000 تومان

 

دانلود فایل ورد بلافاصله بعد از پرداخت هزینه

جزئیات بیشتر این محصول:

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: مدلسازی و شبیه سازی سیستم بوسیله سیستم توده pso
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات پروژه: ١۵٧

لینک کوتاه پست
مطالب مرتبط با پست جاری

بهسازی سیگنال گفتار در حوزه زمان فرکانس


تحلیل زماني مخابره سيگنال‌هاي کنترلي از طريق پیوندهای چند مرحله اي بر روي شبکه‌هاي صنعتي به منظو


بهبود مدل سطوح فعال با استفاده از بهينه سازي توابع انرژي براي جزء بندي تصاوير سه بعدي


بهره‌برداری از سیستم‌های یکپارچه انرژی با در نظر گرفتن ماشین‌های برقی


بهره‌برداري بهينه از ترانسفورماتورهاي قدرت مبتني به مفاهيم قابليت اطمينان


بهبود عملکرد روش MSOGI FLL در تشخیص فرکانس شبکه تحت شرایط اتصال کوتاه


تاثیر شارژ خودروهای الکتریکی ترکیبی بر ترانسفورماتورهای توزیع


پایان نامه بهینه سازی مولد پالسی با استفاده از الگوریتم های تکاملی


پخش بار سری زمانی


بهبود روش فیلترینگ الگوی مکانی مشترک جهت ارتقاء راندمان سیستم های واسط کامپیوتری مغزی


بهبود طبقه‌بندی سیگنال الکتروکاردیوگرام (ECG) با ماشین بردار پشتیبان و بهینه‌سازی اجتماع ذرات (PSO-SV


بهبود الگوریتم GM-PHD به منظور ردیابی چند هدف و چند سنسور با کمک تخمین


پیش بینی نرخ خوردگی و ثابت سرعت سایش در لوله مغزی های گاز با شبکه عصبی


بهبود آنتن آرایه ای موج رونده موجبر شکا فدار برای کاهش سطح لوب کناری وپلاریزاسیون متقاطع


پاسخ زمانی و مدل‌ مداری آشکارساز نوری مبتنی بر ساختار لایه‌های گرافنی نانوروبان گرافن


پیشنهاد روشی برای حفاظت خط انتقال مجهز به خازن سری


تاثیر پدیده جرقه برگشتی در خطوط انتقال بر عملکرد رله دیستانس


تحلیل و شبیه سازی تقویت امواج عبوری از نانولوله های کربنی فلزی با بایاس DC


بررسی و مطالعه راهکارهای افزایش راندمان سرمایشی با بهینه سازی سیکل تبرید اجکتوری


پایان نامه ارتعاشات غیرخطی و رفتار پس از کمانش میکرولوله های حاوی جریان


بررسی پدیده ولتاژ و جریانهای حالت مشترک در اینورترهای سه فاز و راه حذف آنها


بررسی الگوریتم‌های بهینه رمزنگاری مقاوم به‌منظور پیاده‌سازی روی FPGA


برنامه ریزی تعمیر و نگهداری واحد های تولیدی مبتنی بر پیشنهاد خرید به منظور حفظ کفایت سیستم


بررسی و تحلیل ساختارهای انعکاس دهنده برگ در حوزه پلاسمونیک برای کاربرد قطعات پسیو


بررسي، شبيه سازي و بهبود الگوریتم های کاهش مصرف انرژی درشبکه های حسگر بی سیم


  • نکات مهم
    1- لطفا نظر خود را با زبان فارسی بیان کنید
    2- رایتم نظرات اسپم و تبلیغی شما را تایید نمی کند
    3- لطفا نظرات شما بدون ابهام و واضح باشد
  • نام
    ایمیل (منتشر نمی‌شود) (لازم)
    وبسایت
    :):(;):D;)):X:?:P:*=((:O@};-:B/:):S
    نظر خصوصی
    مشخصات شما ذخیره شود ؟[حذف مشخصات] [شکلک ها]
    کد امنیتی
به کانال تلگرام سایت ما بپیوندید