close
ویزای ایران
پروژه مدلسازی و شبیه سازی سیستم بوسیله سیستم توده pso

پروژه مدلسازی و شبیه سازی سیستم بوسیله سیستم توده pso

جزئیات بیشتر این محصول:

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: مدلسازی و شبیه سازی سیستم بوسیله سیستم توده pso
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات پروژه: ١۵٧
______________________________________________________
بخشی از مقدمه:
حرکت توده ای یک نوع حرکت دسته جمعی هماهنگ است که معمولا با استفاده از ارتباطات اندک موجود بین اعضای آن و اطلاعات محدود از وضعیت کل سیستم انجام می شود. با وجود توانایی و هوش محدود و اندک برای هر عضو، مجموعه این اعضا در کنار هم قادر به انجام اهداف سطح بالا و قابل توجهی هستند.
با ایده گرفتن از حرکات توده ای موجود در طبیعت و مشاهده تعامل بین-عضوی در آنها زمینه جدیدی در علم رباتیک به وجود آمد که حرکات توده رباتیکی  را شبیه سازی می کند. توده رباتیکی از تعدادی ربات های همسان-که هر کدام از آنها در این توده دارای قابلیت های پایین هستند- تشکیل شده است که این تعداد در کنار هم و به طور جمعی توانایی های قابل توجهی پیدا می کنند.
در این فصل به مرور پژوهش های پیشین در زمینه توده رباتیکی، توضیح مدل توده رباتیکی استفاده شده در این رساله، تعریف موضوع و بیان اهمیت و نوآوری آن می پردازیم.
در اینجا اهداف کنترلی توده رباتیکی مورد بحث و بررسی قرار می گیرد. اهداف کنترلی مورد بحث عبارتند از: 
١-کنترل رفتاری اعضای توده به منظور تقلید مدل واقعی توده رباتیکی از مدل مطلوب آن.
٢-کنترل حرکت اعضای توده به منظور طی کردن مسیر معین.
این اهداف به وسیله یکی از روش های نوین کنترلی مبتنی بر یادگیری تقویتی به نام کنترلر فازی- عصبی تطبیقی با وجود نقاد انجام شده است. در این روش نقاد با نقد عملکرد کنترلر یادگیری تقویتی را پیاده سازی می کند. از مزیت های این روش کنترلی نوین می توان به سادگی ساختار آن، سرعت یادگیری و همگرایی سریع، عدم وابستگی به مدل، انجام همزمان کنترل و یادگیری و مقاوم بودن آن در برابر نویزهای مختلف اشاره کرد. 
در این فصل ابتدا به معرفی کنترلرهای مبتنی بر یادگیری تقویتی پرداخته شده است و در ادامه آن دو نوع از این کنترلرها به نام کنترلرهای تقویتی کلاسیک و نوین معرفی شده اند. سپس دو هدف کنترلی گفته شده در بالا و خصوصیات کنترلر طراحی شده و نتایج شبیه سازی در هر کدام از اهداف به طور مجزا توضیح داده شده اند.
انواع مسائل بهینه سازی را می توان به چهار دسته کلی تقسیم کرد:
١-بر حسب تعداد اهدافی که باید بهینه شوند:
 این مسائل به دو دسته تقسیم می شوند: مسائل بهینه سازی تک هدفه  و چندهدفه . دسته اول مسائل بهینه سازی که در آنها فقط یک پارامتر بهینه می شود، مانند کمترین مسافت طی شده بین دو نقطه شهری و دسته دوم مسائل بهینه سازی که در آنها بیش از یک هدف بهینه می شوند، مثل مسئله کمترین مسافت طی شده درکمترین زمان بین دو نقطه ی شهری.
٢-برحسب وجود تغییرات زمانی درتابع هزینه  (تابع هدف )‌:‌
از نظر کلی بهینه سازی شامل اعمال تغییرات بر روی یک راه حل اولیه و استفاده از اطلاعات جمع-آوری شده به منظور بهبود این راه حل است. به بیان دیگر بهینه سازی، فرآیند تنظیم ورودی های یک تابع برای اکسترمم کردن خروجی ها یا تنظیم پارامترهای یک فرآیند برای اکسترمم کردن یک نتیجه است.

 
فصل اول                                                                              

مقدمه 

1-1. حرکت توده اي

1-2. حرکت توده اي در سيستم‌هاي رباتيکي

1-3. مروري بر فصول پاياننامه

فصل دوم

مروري بر ادبيات توده رباتيكي و تعريف مسئله

2-1. مقدمه

2-2. مروري بر پژوهش هاي پيشين در زمينه توده رباتيكي

2-2-1. شبيه سازي و کنترل رفتاري توده با تعريف فاصله مطلوب بين عضوي

2-2-2. شبيه سازي توده در حضور نيروهاي بينعضوي و پتانسيل محيطي

2-2-3. شبيه سازي توده با فرض ديناميك رسته يك و اثبات پايداري تماميت توده

2-2-4. شبيه سازي توده با فرض ديناميك رسته يك در حضور موانع محيطي

2-2-5. شبيه سازي توده با وجود محدوديت ارتباطي بين اعضاي توده

2-2-6. استفاده از الگوريتم ژنتيك به منظور بهينه كردن پارامترهاي يك توده رباتيکي

2-2-7. شبيه سازي توده رباتيکي جستجوگر و كمكرسان

2-3. مدل توده رباتيكي استفاده شده در اين رساله

2-3-1. مدلسازي توده رباتيکي

2-3-2. ديناميک حاکم بر حرکت توده

2-4. تعريف موضوع انجام شده در اين رساله

2-4-1. تعريف اهداف كنترلي توده

2-4-2. تعريف اهداف بهينه سازي حركت توده

2-5. بيان نوآوري و اهميت موضوع رساله

فصل سوم

اهداف كنترلي توده رباتيكي

3-1. مقدمه

3-2. كنترلر بر مبناي يادگيري تقويتي

3-3. كنترلرهاي تقويتي كلاسيك

3-4. كنترلرهاي تقويتي نوين (كنترلرهاي فازي- عصبي تطبيقي با وجود نقاد)

3-4-2. آموزش در كنترلرهاي تقويتي نوين

3-5. كنترل رفتاري اعضاي توده به منظور تقليد از رفتار مدل مطلوب

3-5-1. مدل مطلوب و واقعي توده رباتيكي

3-5-2. طراحي كنترلر تقويتي نوين به منظور پيروي توده اينرسيال از رفتار مدل مطلوب

3-5-3. نتايج شبيه سازي حركت اعضاي توده

3-6. كنترل حركت اعضاي توده بر روي مسير معين

3-6-1. طراحي كنترلر تقويتي نوين براي حركت اعضاي توده روي مسير معين

3-6-2. نتايج شبيه سازي كنترل حركت اعضاي توده روي مسير مطلوب

فصل چهارم

بهينه سازي سرعت حركت توده رباتيكي به وسيله الگوريتم پرواز پرندگان

4-1. مقدمهاي بر بهينه سازي

4-1-1. دستهبندي انواع مسائل بهينه سازي

4-2. روشهاي بهينهسازي الهام گرفته شده از طبيعت

4-3. الگوريتم بهينهسازي پرواز پرندگان

4-3-1. معرفي الگوريتم ابتدايي بهينهسازي پرواز پرندگان

4-3-2. ضعف الگوريتم بهينه سازي  PSO

4-3-3. اصلاح روش PSO

4-3-4. گروهبندي ذرات در PSO

4-4. تعريف هدف بهينهسازي سرعت حركت توده

4-5. به كارگيري الگوريتم پرواز پرندگان به منظور بيشينه سازي سرعت حركت توده رباتيكي

4-5-2. نوآوري در الگوريتم پرواز پرندگان استفاده شده

4-6. نتايج شبيه سازي

فصل پنجم

بهينه سازي سرعت حركت توده رباتيكي به وسيله الگوريتم مورچگان

5-1. مقدمه

5-2. ارتباط غیرمستقیم در اجتماع مورچگان واقعی

5-2-2. آزمایش پل دو شاخه

5-3. اجتماع مورچگان مجازی

5-3-1. تبخیر فرومون

5-4. مورچههای مجازی و مساله کوتاهترین مسیر

5-5. رویکرد بهینهسازی اجتماع مورچگان

5-6. به كارگيري الگوريتم مورچگان براي بيشينه كردن سرعت حركت توده رباتيكي

5-7. نتايج شبيه سازي

فصل ششم

بهينه سازي سرعت حركت توده رباتيكي به وسيله الگوريتم ژنتيك

6-1. مقدمه

6-2. الگوريتم ژنتيك

6-2-1. جمعيت در الگوريتم ژنتيك

6-2-2. تابع هدف و برازندگي

6-2-3. مراحل مختلف اجراي الگوريتم ژنتيك

6-2-4. معيار توقف الگوريتم ژنتيك

6-2-5. همگرايي الگوريتم ژنتيك

6-3. به كارگيري الگوريتم ژنتيك به منظور بيشينه سازي سرعت حركت توده رباتيكي

6-4. نتايج شبيه سازي

فصل هفتم

نتيجه گيري و جمع بندي

7-1. نتيجه گيري و جمع بندي

7-1-1. مقايسه نتايج به دست آمده از به كارگيري الگوريتمهاي پرواز پرندگان، مورچگان و ژنتيك در بهينهسازي سرعت حركت توده رباتيكي

7-2. پيشنهادهايي براي ادامه كار در آينده

مراجع

توجه!

این پایان نامه دارای فهرست اشکال و جداول نیز می باشد.

 

 

قيمت فايل ورد پروژه : 10000 تومان

 

دانلود فایل ورد بلافاصله بعد از پرداخت هزینه

جزئیات بیشتر این محصول:

پایان نامه جهت اخذ درجه کارشناسی
عنوان کامل: مدلسازی و شبیه سازی سیستم بوسیله سیستم توده pso
فرمت فایل: WORD (قابل ویرایش)
تعداد صفحات پروژه: ١۵٧

لینک کوتاه پست
مطالب مرتبط با پست جاری

نحوه شکل­ گیری الگوی جریان و فرسایش در قوس رودخانه ­ها


ارائه یک سیستم تشخیص نفوذ به شبکه کامپیوتری با استفاده از الگوریتم فراابتکاری


دانلود پایان نامه بررسی سوئیچ های اترنت


بررسی عملکرد و رفتار قاب های بتن آرمه با جداسازه ای لرزه‌ای


توسعه مدلی مبتنی بر فناوری سنجش از دور (اپتیکی) به منظور برآورد خسارت ساختمانها در برابر زلزله


بررسی رفتار خمشی تیرهای بتنی سبک و مسلح شده با میلگردهای FRP


بررسی تعیین مقاومت نهایی و ضریب رفتار دیوار برشی بتنی سبک با قاب های فولادی سرد نورد شدهLSF


بررسی عددی کاهش پاسخ لرزه ای مخازن ذخیره مایع در اثر به کارگیری جداسازهای لرزه ای


بررسی تغییرات مدول الاستیسته و ضریب عکس‌العمل بستر و میزان ظرفیت باربری در ‏خاک‌ بهسازی شده


بررسی رفتار خزشی خاک ماسه ای مسلح شده با الیاف ژئوسنتتیک در شرایط آزمایشگاهی


بررسی تأثیر پارامترهای هندسی آبشکن و عمق کارگذاری ریپ رپ جهت محافظت از آبشکن


شناسایی ماتریس های مشخصه سیستم با استفاده از حل معکوس معادلات حرکت در حوزه فرکانس در سازه ها با نام


بهینه سازی دیوار برشی در ساختمان های بتنی 7 تا 15 طبقه نامنظم در پلان واقع در منطقه با خطر خیلی زیاد و


پایان نامه پیش پردازش داده های نا متوازن با استفاده از ماشین بردار پشتیبان


پایان نامه مقاوم سازی اعضای آسیب ­پذیر گنبدهای فضاکار در برابر خرابی پیشرونده


ارزیابی شبکه های توزیع آب با استفاده از روش آنتروپی اطلاعات بر پایه عدم قطعیت های مکانیکی و هیدرولی


افزایش شکل پذیری قابهای مهار بندی شده هم محور با بکارگیری فولاد تنش تسلیم پائین در مهار بند ها


پایان نامه طراحی بهینه لرزه­ای قاب­های فولادی


پایان نامه بررسی مشکلات اجرائی پروژه های مقاوم سازی ساختمانهای آموزشی وارائه راهکار


پایان نامه تحلیل ترک به شیوه‌ جزء‌های محدود


پایان نامه تحلیل تنش های پسماند ناشی از جوشکاری در صفحات دارای بازشو و سخت کننده


پایان نامه تحلیل هیدرودینامیکی سکوی نیمه شناور خرپایی تحت امواج تصادفی


پایان نامه تشخیص آسیب در پل های فولادی با استفاده از الگوریتم های تکاملی


تعیین تابع امپدانس ترکیبی افقی و گهواره ­ای برای یک پی مستطیلی صلب مستقر بر یک نیم­ فضای ایزوتروپ ج


تعیین فشار هیدرودینامیک در مخزن سدهای بتنی وزنی تحت اثر بار دینامیکی با احتساب ویسکوزیته سیال


  • نکات مهم
    1- لطفا نظر خود را با زبان فارسی بیان کنید
    2- رایتم نظرات اسپم و تبلیغی شما را تایید نمی کند
    3- لطفا نظرات شما بدون ابهام و واضح باشد
  • نام
    ایمیل (منتشر نمی‌شود) (لازم)
    وبسایت
    :):(;):D;)):X:?:P:*=((:O@};-:B/:):S
    نظر خصوصی
    مشخصات شما ذخیره شود ؟[حذف مشخصات] [شکلک ها]
    کد امنیتی
به کانال تلگرام سایت ما بپیوندید